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  • iCub是一种人形机器人意大利技术研究院作为欧盟RobotCub项目的一部分，并随后被全球20多个实验室采用。

    由意大利技术研究所机器人、大脑和认知科学系负责

    由欧盟委员会资助的认知系统和机器人项目
产品组合

  • iCub

  • iCub是一种人形机器人意大利技术研究院作为欧盟RobotCub项目的一部分，并随后被全球20多个实验室采用。它有53个马达，可以移动头部、手臂和手、腰部和腿部。它可以看和听，它有本体感觉(身体结构)和运动(使用加速计和陀螺仪)。我们正在努力改进这一点，以便让iCub有触觉，并对它对环境施加的力进行分级。

    类人认知实验室的科学家们在机器人和神经科学研究的前沿工作，在类人形状的机器人中实现认知模型。这群人的目标是了解大脑的功能，并实现机器人控制器，可以从他们的错误中学习和适应。

    活动包括硬件的构建，我们称之为“车身”，以及软件的构建，这些软件将在未来的某一天制造出与人类智能相当的机器。我们称这种技术为“思维软件”。在车身方面，我们开发了iCub，一个人形机器人，外形像一个4岁的孩子。与此同时，我们正在开发下一代机器人的技术，这些机器人基于软的、适应性强的材料，用于传感和加工。在思维方面，实验室参与了类人机器人认知技能的实现;也就是说，为机器人提供视觉、听觉和触觉感知以及注视、触及和操纵物体的能力。

    • iCub六轴力/扭矩传感器

    • iCub在上臂和腿部安装了四个6轴力/扭矩传感器。它们被设计成与ATI Mini-45传感器兼容(在尺寸上)。这些电子器件已被小型化，以适合于直接提供数字(CAN)输出的传感器。

    • CFW-2, 10口CAN总线PC104卡

    • 这是一个多端口PC104+卡，拥有10个CAN总线端口(由两个微控制器管理)，两个火线端口和音频前置放大器。一个大的缓冲区(2Mbyte)可用来存储CAN消息，还提供了PCI总线上的DMA接口。

    • iCUb控制器

    • iCub控制器是基于飞思卡尔56F807芯片的小型微控制器板。每个卡都可以通过can总线连接到主机CPU (PC104卡)。它们有两种不同的类型，控制4个有刷直流电机(每个0.5A)或2个无刷直流电机(48V, 6A连续，20A峰值)。拉丝版加小电源;无刷版本由两部分组成(一个用于逻辑，另一个用于放大器)。

    • iCub头1.1

    • iCub的头部有6个自由度，配备了两个摄像头(Dragonfly2)、两个麦克风(带有特殊的耳翼)、陀螺和加速度计(Mtx)。它还安装了一个PC104双核机器，有足够的端口来控制整个机器人，读取数据并通过Gbit/s以太网端口发送出去。

    • iCub手臂和手

    • iCub的手臂和手是拟人化的，共同运动16个自由度。手臂(包括手腕)7分，手部9分。8个自由度分配给拇指、食指和中指，从而使相当大的灵巧程度。这只手的指尖和手掌可以集成108个触觉传感器。

    • iCub腿和躯干

    • iCub的腿和躯干共有15度的自由度。它们的设计主要用于四肢爬行，但测试表明，两足行走是可能的。力/扭矩传感器安装在每条腿的上部。
    • 力控技术的发展为iCub平台注入了新的生命。这项新技能使机器人能够与人类教师进行安全和温和的互动。一段短视频展示了一名实验者用这项新功能教一个全新的iCub做简单的动作。
    • 最近，欧盟的Poeticon项目提高了iCub的掌握技能。poticon团队开发的口语工具结合了抓取等简单动作。在这个例子中，iCub将谷物倒入杯子中。
    • iCub的新视觉技能。利用光流对iCub进行独立运动跟踪。看看我们如何轻松地追踪独立于iCub移动的物体或人。
    • 2010年，iCub在访问热那亚和印度理工学院期间会见了意大利总统。这是总统从iCub手中收到最新的印度理工学院传单后询问机器人的情况。照片中还有乔治·梅塔、朱利奥·桑迪尼和罗伯特·辛格拉尼。
    • 2010年4月，iCub作为意大利代表团的一部分在汉诺威参加了国际博览会和展览。这是与德国总理默克尔的互动，同时展示它的运动协调能力和软件可靠性。iCub连续三天不间断地举办活动，吸引了成千上万好奇的游客
    • 洛伦佐，照片中的人，正在检查新的iCub，然后进行操作实验。iCub在指尖和手掌上安装了电容皮肤系统，可以测量接触和执行安全的抓握策略。

    • iCub皮肤和指尖

    • iCub可以安装两种形式的电容皮肤系统:指尖和一般的身体皮肤。
      蒙皮是基于一个模块化的三角形结构和最小的外部布线。
      每个taxel可以在50Hz(8位)采样，并通过can总线连接到CFW-PC104卡。

    • iKart

    • 这是iCub的一个完整的移动底座，它安装了六个瑞典车轮，一个高性能的i7-CPU，它采用无线连接和高性能的锂离子电池。iCub可以站在它上面，使用标准界面控制基座。

    • iCub 2.0

    • iCub 2.0是我们正在试验的新型iCub。iCub在扭矩测量(关节水平)、张力传感器(用于肌腱)、全身皮肤、指尖、新的头部、无刷电机上的额外高分辨率编码器、机械和布线方面的许多小改进和新的脚设计(用于双足运动)方面进行了升级。

    • iCub头2.0

    • 新的头部(暂时称为2.0)正处于设计和原型设计的高级阶段。颈部已重新设计，扭矩更大，眼睛将安装零反弹谐波传动齿轮。进一步的小修改已经实施，特别是支持精确的相机校准。

  • 项目

    • RobotCub

    • RobotCub的目标是通过一个3.5岁儿童大小的类人机器人iCub来研究认知能力。这是一个完全开源的硬件项目，独一无二!这个项目启动了iCub的硬件和软件。

    • 的经验

    • 经验表明，最先进的制定系统可以通过使用结构自举生成新知识来显著扩展。这个过程建立在探索性知识获取的基础上，然后通过基于经验的归纳来验证。

    • EFAA

    • 实验功能Android助手(EFAA)项目将通过提高单一类人社交能力和将其整合到一致架构中的技术水平，为社交智能类人机器人的发展做出贡献。

    • MACSi

    • MACSi项目是一个基于iCub类人机器人的开发机器人项目。它是由ANR Blanc项目资助的，从2010年到2012年。

    • 达尔文

    • 达尔文项目的目标是开发一种“会演戏、会学习、会推理”的组装机器人，最终将能够将复杂的物体从其组成部分组装和拆卸

    • ITALK

    • ITALK项目旨在开发能够通过个人和社会学习获得复杂行为、认知和语言技能的人工实体。这将通过iCub类人机器人的实验来实现。

    • Poeticon

    • POETICON是一个探索日常生活诗学的项目，即在日常人类互动中综合感觉运动表征和自然语言。这与AI的一个老问题有关，即意义是如何出现的。

    • 克里斯

    • CHRIS项目(人机合作交互系统)从运动和认知的角度解决了人机安全交互(HRI)的基本问题。

    • RobotDoc

    • RobotDoC学院是一个多学科交叉培训的发展认知机器人的跨国博士培训网络。RobotDoc研究员将通过对开源人形机器人iCub的实验获得实践经验。

    • Roboskin

    • RoboSKIN将开发和展示一系列新的机器人能力，基于机器人皮肤从机器人身体的大面积提供的触觉反馈。迄今为止，由于触觉传感技术的缺乏，对这些问题的原则性研究受到了限制。

    • Amarsi

    • 与机器人相比，人类和动物的运动技能仍然是非常惊人的。AMARSi的目标是在机器人运动技能上实现质的飞跃，从而实现生物丰富性。

    • IM-CLeVeR

    • IM-CLeVeR的目标是开发一种设计机器人控制器的新方法，这种方法可以通过基于内在动机的自主开发，不断学习新的高效技能，并重用这些技能来完成多重、复杂和外部分配的任务。

    • eMorph

    • eMorph项目的目标是设计具有非均匀形态的异步视觉传感器，使用模拟VLSI神经形态电路，并为机器视觉开发支持数据驱动的异步计算范式。

    • 罗西

    • ROSSI项目从认知被具体化的假设出发，解决了感知运动能力的差异如何影响主体(如人类和机器人)之间交流的可能性的问题。