容取性21XX

• 研究组

• • 

  • • Vislab计算机机器人视觉实验室

    • 计算机视觉实验室-Vislab集中研发基于计算机视觉的工具,主要用于机器人应用我们特别关心主动视觉控制、运动分析分治问题
• • 

  • • DSOR:动态系统海洋机器人实验室

    • 实验中开展的工作面向提高动态系统理论大领域知识并应用到自主海洋和航空机器人的设计操作中理论研究领域包括导航制导控制(NGC)、任务控制与合作控制分布式自主飞行器正逐步与世界各地的海洋研究所建立强有力的合作关系,因为海洋科学和海洋学越来越依赖先进海洋探索技术。实验目前参与数项多科项目,使用先进机器人系统,包括Peinte自动机水下飞行器(AUV)、Delfim自主表层飞行器(ASC)和Caravela2000自主海洋容器
• • 

  • • LaSEB进化系统生物医学工程实验室

    • 生物启发算法和生物医学工程自然发现解决方案启发开发Swarm优化算法模拟方法人工生命和人工模拟系统神经物理信号和图像处理以及生物信息学是生物医学主体人类认知状态检测分类为Wake、Sleep、Drowsties和Stimulus相关响应进一步发展BIA和Biomed区域交互
• • 

  • • IRSGroup:智能机器人系统集团

    • 智能机器人系统实验室研发工作广度成员从整体角度处理复杂系统,而不是侧重于某些子系统合作题目(代理和/或机器人间,机器人和人间)自然从这个角度产生实验高级研究者历史背景引导我们使用人工智能概念,由系统控制论和运维研究生成的正式方法驱动我们还认为,将方法应用到实用领域非常重要,因为挑战性现实问题提供更丰富的启发源
• • 

  • • SIPG:信号图像处理组

    • 信号图像处理组研究侧重于开发多元信号处理基础理论,例如性能约束法、优化算法、滤波法和多重学习法应用区有:无线通信,包括盲均分源分离水下包括声波通信和视频压缩分析时频分析图像分析,包括统计建模视频处理,包括运动估计、跟踪变形模型和三维结构推理
• • 

  • • SCTG系统控制理论类

    • ISR系统控制理论组对数学分析和设计方法所有方面进行基础研究,包括跨学科研究努力,涉及现代系统理论概念当前调查题目包括:强多变控制合成、分布式分散估计控制系统、混合系统、使用多模概念自适应控制系统最近跨学科调查涉及使用混合系统概念建模和使用层次估计法建模人视系统建模

• ISR-CoBat

• • 

  • • ISR-CoBat

    • ISR-CoBat实验平台研究人机交互服务机器人办公环境设计为用户执行任务研究面向强健平台 能够在拥挤环境导航面向知道自身局限性并自主请求人类帮助的机器人以这种方式,我们期望接近目标 人和机器人之间的共生交互
      
      平台基础为定制nomadic Scout差分驱动平台设备中包括笔记本电脑上用于HRI计算、Hokuyo UTM-30LX激光测距器(距离30米)、Kinect RGB-D摄像头和IPPTZ摄像头
      
      SocRob@home团队使用ISR-CoBat配有5-DoF臂,
      2013年Sep欧洲研究者之夜PavilhãodoConhecimentoISR-CoBat演示
      s级
      人民党
      Rodrigo Ventura-首席调查员
      MiguelVaz-MSC学生
      João Mendes技术网

• RAPOSA-NG

• 
• RAPOSA成功后,IdMind公司开发了RAPOSA商业版,以各种方式改进值得注意的是,RAPOSA僵硬底盘最终因频繁冲击而变形,代之以半软结构,能吸收非抗辐射冲击,但比原RAPOSA小得多。
  ISR获取了这个机器人的裸骨版,称为RAPOSA-NG,并安装了一套不同的传感器,以吸取先前与RAPOSA研究的经验教训具体地说,它配备有:
  • 立体照相机单元(PointGrey大黄2号机)泛平台机动安装
  • 偏斜滚动搭建激光-Range查找器传感器
  • Pan-Tort-zomIP相机
  • a惯性测量单元
  选择这些设备不单是为了更好地适应我们研究兴趣,而且也是为了面向机器人援救竞赛立体摄像头主要与操作符头向显示使用:立体图像显示HMD上,向操作符提供深度感知,而立体摄像头姿态则由HMD内置头跟踪器控制LRF用于下列两种模式中的一种:2D和3D映射2D映射假设环境由垂直墙组成由于无法承接横向地面,我们使用斜滚机搭建自动补偿机器人姿态,使LRF扫描平面保持横向状态内部IMU测量机器人机体姿态并控制安装servos,使LRF扫描平面保持横向IP相机用于细节检验:GUI允许运算符面向目标区缩放环境小区这一点与SAAR远程检验任务特别相关IMU既为远程运算符读取机器人姿态,并自动定位和映射机器人

• DSOR动态系统与海洋机器人实验室

• • 
  • • 动态系统与海洋机器人集团努力加深动态系统理论大类知识并应用到自主海洋机器人和航空机器人的设计操作中

• dsor项目

• • 

  • 德诺市

  • • 更多信息
  • 标题显示非线性观察者扩展
    汇总 :近几十年来,对非线性系统观察者设计进行了广泛研究。观察者或估计者可定义为进程实时提供工厂状态估计(或部分函数)
• • 

  • 德尔菲姆

  • • 更多信息
  • 德尔菲姆是一个小自主amaran设计成原型飞行器测试自主地表飞行器概念,该飞行器可与自主水下飞行器密切合作工作
    
    elfim长3.5米宽2.0米宽,由两台电机驱动能量储存在六组12V-55Ah推进用铅电池和四组12V-12Ah有效载荷(计算机和传感器)铅电池中拟安装在Catamaran上的基本传感器是DGPS、姿态传感器和回声so
• • 

  • CARAVELA

  • • 更多信息
  • 开发长路
    自主海委会
    
    全世界对中尺度海洋动态分析的兴趣越来越大,而中尺度海洋动态分析似乎老化了正确描述和预测洋系行为的关键然而,由于底层现象的三维特征,中尺度海洋进程定性用于数值建模和预测对海洋科学家构成巨大的挑战出自这一事实,即所涉现象的空间和时间尺度范围从10千米到300千米不等,从数天到数月不等。以目前可用方式获取海洋学数据完全不可能,并有精确海洋建模所需的空间和时间分辨率。因此迫切需要开发高成本效益自动获取海洋数据系统
• • 

  • ASIMOV

  • • 更多信息
  • 高级系统集成管理机器人海洋飞行器协调操作
    
    三大绊脚石迄今无法证明自主水下飞行器可能应用于高要求工业和科学任务即缺少可靠的导航系统,二)不可能高速传输AUV和斜距离辅助船数据,三)无法使用高级任务控制系统使终端用户拥有规划、编程和操作海洋科学/工业任务的能力,同时几乎实时访问海洋数据以便在需要时重定向AUV任务

• MORPH项目

• MORPH项目提出了水下机器人系统新概念,它出自不同移动机器人模块的整合,尽管以非物理方式实现,并有独特和互补资源高精度绘制水下环境高效方法 置现有技术于不顾 即水下测量 3D全复杂性结构 包括负斜面墙
• • 

  • eximx

  • • 更多信息
  • 角色划分
    面模飞行器MORPH定位通信
    类型
    自主水面飞行器
    权值
    400千兆克
    
    DELFIMx首次于2007年启动,已在海上进行彻底测试,自主性和可靠性在若干国家和欧盟资助的项目中起了关键作用。与其他自主水面和水下飞行器合作任务广泛使用低速操作
• • 

  • eFolaga

  • • 更多信息
  • 角色划分
    奴隶车
    类型
    混合AUV/Glider
    权值
    31千兆赫
• • 

  • 模模SAS

  • • 更多信息
  • 角色划分
    面模飞行器MORPH定位通信
    类型
    自主水面飞行器
    权值
    20千兆赫
    
    MEDUSAS2010年首次启动,已在海中进行彻底测试,自主可靠性在其他项目中起了作用。前任务配有单声调制解调器,收集数据集,目前用于测试单信标导航算法的功效低速操作其中两部车辆可供项目使用

• CADDY

• 搜索恢复任务
  水下任务启动前,潜水员和CADDY系统都对任务计划程序有“知情了解”。CADDY系统引导潜水员完成任务具体地说,假设是搜索割草模式区并恢复特定对象使用CADDY系统, 没有必要执行 传统绳子铺设海底取而代之的是,Buddy引导潜水器水下S&R任务期间 自主友
  i)步前程
  二)确保潜水员跟踪Buddy,即执行合作算法切换前导
  三) 与潜水者保持适当距离,以确保潜水者安全并解释手势符号和潜水者行为
  潜水者随时可以停止任务、改变任务参数或命令友方执行兼容任务验证假想期间,潜水员测试CADDY系统认知能力,即行为判别 符号手势判别 下游者反射
  
  水下考古任务
  下游程序由CADDY系统直接引导到前下游程序带水下文件停止的地方不需要按常规定位海床框架当精确定位时,潜水员从考古任务开始(即:文档网站)下游人使用手势命令友执行某些必备任务,如拍下海底相片、打片区块、直接光向海底特定部分等减轻潜水者执行艰苦操作的负担任务集将在项目中定义
  挖掘任务期间所有时间 自主友
  i) 实现潜水员最优定位,以确保潜水员安全,使手势符号解释和潜水员行为解释成为可能
  精确解释潜水员发布命令并按要求执行任务
  三)根据潜水员指令调整任务计划
  验证任务执行将由CADDY咨询委员会成员和欧洲DAN参照下列关键性能指示数进行评估:
  跳水者行为解析速度和成功率
  速度和成功友方对任务计划变化的反应
  3diver工效学-任务期间朋友距离合适吗?任务期间潜水员安全区保留吗?
  4. 精度跟踪S&R任务期间路径和精度跟踪水下考古场并
  5精度和守法协作操作协助潜水员
• • 更多信息
• • 
• • 
• • 

• ATLAS项目:地基自治子系统本地化进步

• • 
  • • 项目
      当前项目的主要目标是开发地球物理导航方法并应用自动机水下飞行器导航这种方法主要依赖将车辆实时获取的地球物理数据与预发区地图相匹配以惯性导航传感器资料和多普勒高速Loger数据集成为基础,对死回击法采取替代经济方法GN的主要长处之一是有可能消除死回击方法所固有的漂移地球物理导航特别适合自主飞行器在需要多次勘测的地区导航,因为获取前地图的成本会随时间稀释正因如此,GN显示高度应用广度海洋学特别是海洋地球物理的潜力FCT项目参考PTDC/EEA-ELC/111095/2009
      
      
      
      导出目标
      
      大量海洋学任务包括重复测量同一区域或连续改进特征地图或监测目标环境随时间演化此类任务的例子包括:特殊保护区内的海洋监视监控热液喷口、泥火山 和海底其他地质活动区栖息地映射浮游生物采样探雷和水下考古学使用声纳成像和磁测法管道检验部署流剖面图样本小型海洋扰动检验科学或工业基础
      
      这些勘测所涉及的大多数重复任务原则上可由自主水下飞行器高效完成,只要有可靠的导航系统估计其位置、速度和方向并参照地理获取的数据与其他传统方法相比,使用AUV获取数据在多功能性、安全性、操作成本和所获取数据质量方面大有裨益。AUV是理想工具执行需要三维测量海洋环境的任务此外,由于AVs可穿透水柱并受控地靠近海底操作,它们可获取声磁视觉数据,分辨率远大于可用经典方法
      
      自主水下飞行器提供的主要优势之一是有可能在深度作业,不受水面容器或拖平台所感知环境扰动的影响。AVs固有稳定性使其最理想获取依赖取向数据可受益于AUV部署传感器的海洋地球物理应用包括矢量磁度和磁梯度这些技术常用于科学研究和石油勘探近底深水勘测 包括传统上由水下拖车进行的磁测 开始由AVs执行近期内,石油产业对深水勘探投资增加,科研活动对深海栖息地的研究和水下实验室部署流畅,我们期望看到对AVs仪表地球物理探索的兴趣剧增。
      
      常规AUV导航方法依赖惯性导航系统或声波基线高性能INS成本过高,大多数科学商业应用都负担不起中长基准系统在上述应用中繁复部署并带来更多标定和维护问题,大大增加导航系统复杂性和运营成本地球物理导航是一种替代经济方法,它依赖将飞行器获取的地球物理数据与预发区地图相匹配这种方法特别适合自主车辆在需要多次勘测的地区导航,因为获取前地图的成本会随时间稀释支持此项目者和其他研究者先前的工作显示地球物理导航潜力基于声纳和磁数据实现自主水下导航
      
      据报道,一些高级海军系统使用地理群域测量法(包括重力和地磁学)作为导航辅助工具已知地球物理导航技术已应用到军用潜艇上,作为补偿INS系统固有漂移的平均值声纳测深能力整合到美国海军潜艇已有数十年鉴于先进武器系统应用的潜力,出于国家安全原因,涉及这些技术的深入研究仍无法普遍流通。据我们所知,目前没有应用地球物理导航系统进行民用例行作业
      
      受上述开放问题启发并借用研究团队以往经验后,我们建议当前项目实验研究、开发并验证数项地球物理导航技术项目将基础研究与实用应用相结合,预期会促进GN方法应用小型AUVs,从而有助于使其支付得起并带出潜力应用挑战性科学商业应用
    • • 更多信息