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  • Lira-Lab（Laboratorio Integrato di Robotica Avanzata）综合高级机器人技术实验室在热那亚大学传播，计算机和系统科学系（DIST）中运营。

    主要的研究主题是从计算神经科学的角度来看的人造视觉和感觉运动协调。
产品介绍

  • RobotCub

      • RobotCub是一个由欧洲委员会资助的5年的项目E5单元“认知系统，互动和机器人技术”。我们的主要目标是通过实施人形机器人的大小为3.5岁的孩子：ICUB来研究认知。这是一个以许多不同方式开放的开放项目：我们公开分发平台，我们开发软件开源，我们愿意包括新合作伙伴并在全球范围内进行合作。

        RobotCub是一个“成功的故事”，带领财团通过10个合作伙伴进行了4年的连续和激烈的合作
        背景从神经生理学到创新技术开发的工程（ICUB的每个组成部分都经过专门设计或定制）和尖端科学。

        我们的技术按照GPL许可证公开分发。通过在意大利技术学院建立了一家国际研究和培训机构，有一个重要的组成部分致力于支持ICUB的开放性质。除了更新ICUB设计外，它将至少维护三个完整的ICUB，以允许来自世界各地的科学家在承诺建立自己的ICUB之前将其用于实验研究。研究和培训机构还将为科学家和学生提供培训，使用和开发ICUB认知能力的培训课程。

        为了帮助研究人员获得自己的ICUB副本，RobotCub项目已经开了一个公开电话。六个成功的建议者免费获得了完整的ICUB“套件”。这些机器人将用于欧洲的研究中心。其他机器人将作为其他IST FP7项目的一部分构建，我们也在谈判来自我们和日本的几个请求。ICUB中间件以及通常的某些技术现在在全球范围内甚至在人类机器人的原始领域之外也被使用。一个活泼的用户社区正在积极地为第一个完整的开源类人动物设计做出贡献。

        我是谁？

        我是一个人形机器人,我的名字叫iCub。我可以不o crawl on all fours and sit up. My hands have many joints and I am learning to manipulate objects very skillfully (like a man-cub). My head and eyes are fully articulated and I can direct my attention to things that I like. I can also listen with my ears and feel with my fi ngertips and I have a sense of balance. At the moment I can do simple things but my human friends are teaching me and my brothers something new every day (we are becoming an international family!).

  • 这宝伯project

      • 这宝伯是Lira-Lab类人形机器人。最新版本具有沿头部，手臂，躯干和手分布的18度自由度。头和手是在实验室设计的。手臂是一个现成的小型PUMA操纵器，它安装在旋转的躯干上。Babybot的感觉系统由一对带有空间变化分辨率的摄像机组成，每个麦克风都安装在外耳内部，一组三个模仿人类前庭系统的陀螺仪，每个关节处的位置编码器，一个扭矩/Forse Sensor，在一个扭矩/福克斯系统中手腕和手掌的手腕和触觉传感器。

        您在上图中看到的是Babybot的最新实现，该项目于1996年在Lira-Lab开始。硬件本身进行了许多修订，因此Puma Arm旁边的第一个Babybot的机制剩下太多。

        我们的科学目标是通过构建大脑功能的机制物理模型神经控制和认知结构。在我们的意图中，物理模型是体现的人造系统，它们在不太受不到的环境中自由相互作用。另外，我们的方法来自于人类感觉运动和认知发展目的是调查是否发展方法构建智能系统可能会提供有关人类行为方面的新见解，并为实施复杂的人工系统的实施提供了新的洞察力。

        我们实施的行为的示例包括（但不仅）控制眼动运动，例如Gergence，Saccades和Bestibulo-Ocular Reflex。我们一直在努力整合不同的感觉方式，例如前庭和视觉提示，或视觉的声学感知。我们实施了达到行为，作为与外部环境进行物理互动以发现对象属性的一种手段。

  • 这Space-variant CMOS Retina

      • 该传感器已在Svavisca内实现，这是由欧盟根据ESPRIT的长期研究计划资助的项目。

        基于图像的交互式设备进行有效通信（同上）

        目标

        同上的主要目的是开发一种可通过听力受损的人来唇读的录像机，并根据一种新型的空间变化视觉传感器和使用标准电话线来提供远程监视的功能。出于社会和实际目的的长途交流正在成为每天生活中越来越重要的因素。但是，出于明显的原因，听力障碍确实可以阻止许多人使用正常的语音电话。解决此问题的一种解决方案是使用录像机。但是，当前在标准电话线路（PSTN）上使用的可用视频载体确实不满足唇部阅读所需的动态要求。空间分辨率也太小。为了促进唇部阅读，签名和手指拼写，同上将根据一种新型的视觉传感器来开发视频播放器，该类型的视觉传感器在空间和时间域中都匹配人类视网膜的分辨率（类似于视网膜或太空变异的传感器）。Ibidem财团的成员已经在欧洲和美国拥有专利，用于这种成像设备的原型。如图所示，视觉传感器的几何形状与人视网膜类似，在中心部分具有高分辨率，并且在外围视野中具有降解分辨率。该解决方案导致减少所获得图像的像素数量（允许在标准电话线上具有更高的传输速率），而不会降低图像的感知外观，从图可以看出。

        该图在背景中显示了一个空间变化传感器的布局，在64个偏心率中的每一个上都有128个光感受器的分辨率；然后，像素的总量为8192。圆形图像表示“手指拼写”期间这种传感器的输出（这是将要显示的图像），而右侧的矩形图像显示（放大）对数极极表示图像（这是正在接收/传输的图像）。

        同上的第二个目标是使用相同的设备来远程监控健康状况。该系统可用于以图像形式获取有关客户状态的信息，并且可以扩展到包括心率，血压等各种生理参数。同上项目将使用带有视网膜传感器的摄像机构建视频播放器，一种用于移动相机观点以及LCD的电动系统，以显示传输图像。该录像机将是一种高质量的低成本辅助，可用于听力受损，并且可用于远程监控。录像机将通过聋哑和听力障碍社区的成员积极参与设计，并通过两个或两个扬声器之间的人际关系沟通来证明听力障碍以及远程监测健康状况的情况使用音频和视觉信息。

        芯片的颜色版本是通过在单色布局上的过滤器的微作用获得的。首先通过仿真测试不同的布局，然后通过物理实现进行测试。在右侧，显示了微孔的最佳图案。

    • 使用Svavisca传感器获取的图像。

    • 像素的布局与Ibidem视网膜相同，由8,013像素组成。

    • 为中央凹（左）和传感器的外围（右）显示了传感器表面的图片。