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  • 提供配置文件
  • LIRA-Lab (labororio Integrato di Robotica Avanzata)集成先进机器人实验室在热那亚大学通信、计算机和系统科学系(DIST)运作。

    主要研究主题是人工视觉和感觉运动协调从计算神经科学的角度。
产品组合

  • RobotCub

      • RobotCub是一个为期5年的项目，由欧盟委员会资助单元E5“认知系统、交互与机器人”．我们的主要目标是通过实现一个3.5岁儿童大小的人形机器人iCub来研究认知能力。这在很多方面都是一个开放的项目:我们公开地发布平台，我们开发开源软件，我们对包括新的合作伙伴和全球合作持开放态度。

        RobotCub是一个“成功的故事”，它带领联盟在10个合作伙伴之间进行了4年的持续和紧张的合作
        拥有从神经生理学到创新技术开发工程(iCub的每个组件都经过特别设计或定制)和前沿科学的背景。

        我们的技术遵循GPL许可证公开发布。通过在热那亚的意大利理工学院建立一个国际研究和培训设施，有一个重要的组成部分致力于支持iCub的开放性。除了更新iCub的设计之外，它还将保留至少三个完整的iCub，以便世界各地的科学家在承诺建造自己的iCub之前使用它进行实验研究。研究和培训设施还将为科学家和学生提供建立、使用和发展iCub认知能力的培训课程计划。

        为了帮助研究人员获得他们自己的iCub副本，RobotCub项目已经启动了一个公开呼叫。六名成功的申请者已免费获得一套完整的iCub“工具包”。这些机器人将提供给欧洲的研究中心。更多的机器人将作为其他IST FP7项目的一部分制造，我们正在与美国和日本的一些要求进行谈判。iCub中间件和它的一些技术现在在世界范围内使用，甚至超出了最初的类人机器人领域。一个活跃的用户社区正在积极地为第一个完整的开源人形设计做出贡献。

        我是谁?

        我是一个人形机器人，我的名字叫iCub。我能用四肢爬行，也能坐起来。我的手有很多关节，我正在学习非常熟练地操作物体(就像一个小男孩)。我的头和眼睛是完全清晰的，我可以把注意力集中在我喜欢的事情上。我还可以用耳朵听，用指尖感觉，我有一种平衡感。目前我可以做一些简单的事情，但我的人类朋友每天都在教我和我的兄弟们一些新的东西(我们正在成为一个国际家庭!)。

  • Babybot项目

      • 的Babybot是LIRA-Lab人形机器人。最新的版本有18个自由度，分布在头部、手臂、躯干和手部。头和手是实验室定制设计的。手臂是一个现成的小型PUMA机械手，它安装在一个旋转的躯干上。“宝宝机器人”的感觉系统由一对具有空间分辨率的摄像头、两个安装在外耳内的麦克风、一套模仿人类前庭系统的陀螺仪、每个关节处的位置编码器、手腕处的扭矩/forse传感器以及指尖和手掌处的触觉传感器组成。

        你在上图中看到的是婴儿机器人的最新实现，该项目于1996年在里拉实验室启动。硬件本身经过了多次修改，所以除了PUMA手臂之外，第一代Babybot的机械结构已经所剩无几了。

        我们的科学目标是通过建造来揭示大脑的运作机制吗物理模型神经控制和认知结构。在我们的意图中，物理模型体现了在一个不太不受约束的环境中自由交互的人工系统。此外，我们的方法来源于对人类感觉运动和认知发展目的是调查是否发展的方法构建智能系统可以为人类行为的各个方面提供新的见解，并为实现复杂的人工系统提供新的工具。

        我们实现的行为例子包括(但不仅是)眼球运动的控制，如收敛、扫视和前庭眼反射。我们一直在研究不同感官模式的整合，例如前庭和视觉线索，或听觉与视觉的融合。我们实现了接触行为，作为一种与外部环境进行物理交互的手段，以发现对象的属性。

  • 太空型CMOS视网膜

      • 该传感器已在SVAVISCA中实现，SVAVISCA是欧盟在ESPRIT长期研究计划下资助的一个项目。

        基于图像的有效通信交互设备(IBIDEM)

        目标

        IBIDEM的主要目标是开发一种用于听障人士唇语阅读的可视电话，并提供基于新型空间变型视觉传感器和使用标准电话线的远程监控功能。出于社交和实际目的，远程通信正成为日常生活中越来越重要的因素。然而，由于显而易见的原因，听力障碍确实使许多人无法使用正常的语音电话。对于听障人士来说，解决这个问题的一个方法就是使用可视电话。然而，目前在标准电话线(PSTN)上工作的可视电话不能满足唇读所必需的动态要求。空间分辨率也太小。为了便于唇读、签名和手指拼写，IBIDEM将开发一种基于一种新型视觉传感器的可视电话，这种传感器在空间和时间领域都与人类视网膜的分辨率相匹配(一种类视网膜或空间变体传感器)。IBIDEM联盟的成员已经在欧洲和美国拥有这种成像设备原型的专利。如图所示，视觉传感器的几何形状类似于人类视网膜，在中心部分具有高分辨率，而在外围视野具有退化的分辨率。这种解决方案减少了所获取图像的像素数(允许在标准电话线上有更高的传输速率)，而不会降低图像的感知外观，如图所示。

        图中显示的背景是一个空间变型传感器的布局，在64个偏心上，每个感光器的分辨率为128;像素的总数是8192。圆形图像表示传感器在“手指拼写”期间的输出(这是将显示的图像)，而右侧的矩形图像显示(放大)图像的对数极坐标表示(这是正在接收/传输的图像)。

        IBIDEM的第二个目标是使用相同的设备远程监测健康状况。该系统可用于以图像形式获取有关客户状态的信息，并可扩展到包括心率、血压等各种生理参数。IBIDEM项目将使用带有视网膜传感器的摄像机、用于移动摄像机视角的机动系统以及用于显示传输图像的液晶显示器(LCD)构建可视电话。这种可视电话将是一种高质量、低成本的助听器，对听障人士和远程监控都很有用。可视电话将在聋人和重听社区成员的积极参与下设计，并将通过两名有听力障碍的人之间的人际交流以及在使用音频和视觉信息远程监测健康状况的情况下进行演示。

        芯片的彩色版本是通过滤光片在单色布局上的微沉积获得的。不同的布局首先通过模拟测试，然后通过物理实现进行测试。右边显示了微滤镜的最佳模式。

    • 用SVAVISCA传感器采集的图像。

    • 像素的布局与IBIDEM视网膜相同，由8,013个像素的中央凹排列组成

    • 传感器的中央凹(左)和外围(右)部分的传感器表面的图片。