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加州大学圣克鲁兹分校
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  • 我们的使命是在机器人、生物系统和医学之间开发科学、技术和人力资源。

    我们的目标是培养有用的、创新的研究和技术，以及熟练掌握科学、工程、生物系统和机器人的训练有素的研究人员。
产品组合

  • 可穿戴机器人-外骨骼

  • 外骨骼机器人由操作员佩戴，作为矫形装置。它的关节和链接与人体的关节和链接相对应。在不同模式下操作的同一系统可用于三个基本应用:与操作员共享部分外部负载的人工放大辅助设备、触觉设备和自动物理治疗。

    目前关于上肢外骨骼的研究工作主要集中在神经肌肉水平上开发人机接口(生物接口)，使用EMG(肌电图)信号作为系统的主要命令信号。下肢外骨骼的研究重点是开发一种半主动系统，以提高操作员携带有效载荷的能力。

        • 外骨骼原型1 (EXO-UL1)

        • 第一个外骨骼机构由两个连杆、两个关节装置组成，分别对应于人体的上臂和下臂以及肩关节和肘关节。该系统包括一个重量板(外部负载)，可以连接到外骨骼前臂链接的尖端。该机构固定在壁上，并平行于操作者的矢状面。人/外骨骼机械接口包括位于上臂链接处的上臂手镯和一个由操作员抓住的手柄。通过将系统肩关节固定在0-180度的特定角度，该双关节机构被用作一个单自由度系统。肘关节在0-145度的角度范围内自由移动，并包含内置的机械约束，使外骨骼关节角度保持在人体测量的平均边界内。由于人的手臂和外骨骼是机械连接的，所以人的前臂和外骨骼的运动是相同的。
          外骨骼系统作为辅助设备的基本目的是放大人体肌肉相对于肘关节产生的力矩，同时操纵负载。外骨骼肘关节由直流伺服电机(escapa - 35nt2r82)提供动力，失速扭矩为360 mNm，配备行星齿轮箱(escapa - r40)，传动比为1:193，最大输出扭矩为40 Nm。一个光学增量轴编码器(HP HEDS 5500) 500线附在电机轴上。由于编码器的位置和高传动比，实际编码器测量关节角度的分辨率为0.0036度。该设置包含了当时商业市场上可用的最高转矩重量比的直流电机，其功耗可由电池提供。电源的高能量密度和具有高扭矩重量比的执行器是外骨骼系统作为残疾人社区独立移动医疗援助设备的两个关键特征。现有技术对这两个关键部件施加的限制，以及开发一种可能作为残疾人医疗辅助设备的紧凑系统的设计要求，将有效载荷限制在5公斤。然而，这种面向生物医学的设计并不限制外骨骼概念或其操作算法的通用性。使用其他驱动系统，如液压系统，可大大增加负载能力。
          外骨骼前臂由一根带特殊连接器的杆延长，用于连接圆盘式重物(外部负载)。两个力传感器(TEDEA 1040)安装在外骨骼和携带外部负载的尖端之间以及外骨骼和人手之间的接口上。第一个测压元件，插入支撑外部载荷的杆和外骨骼前臂连杆之间，测量外部载荷施加于前臂轴的实际剪切力。第二测压元件安装在人手握持的手柄和外骨骼的前臂连接之间。这个测力元件测量操作员施加在手柄上的剪切力。将传感器的测量值乘以相应的力矩臂表示重物和人手相对于肘关节施加的力矩。

          将表面肌电电极(8 mm Ag-AgCl BIOPAC - EL208S)用胶粘片贴在受试者皮肤上，测量肱二头肌和肱三头肌内侧头肌的肌电信号。信号由肌电图放大器(BIOPAC - EMG100A)获得，增益系数在2000-5000之间(取决于受试者)。肌电图信号和测压传感器信号由A/D对流器(Scientific Solution Lab Master 12位内部PC卡)采集，采样率为1 kHz，而编码器信号由定制硬件计数。同时记录并存储整个数据集，以供后续脱机分析和模拟。
          一个专门的实时软件，用于操作系统，是用C语言编写的，并运行在基于pc的平台上。该软件由三个主要模块组成。第一个模块处理硬件/软件接口。它通过D/ a和a /D卡控制PC机与外部电机驱动器和传感器之间的交互。第二个模块包括MATLAB - Simulink实时工具箱生成的自动代码。第三个模块是用户界面模块，允许设置各种运行时操作参数。对所有模块进行编译和链接，生成一个高效的实时软件。

        • 外骨骼原型2 (EXO-UL3)

        • 第二个外骨骼机构由一个三连杆、两个关节装置组成，分别对应于人体的上臂和下臂以及肩关节和肘关节。该系统包括一个重量板(外部负载)，可以连接到外骨骼前臂链接的尖端。该机构固定在壁上，并平行于操作者的矢状面。人/外骨骼机械接口包括位于上臂链接处的上臂手镯和一个由操作员抓住的手柄。该两关节机构被用作二自由度系统。肘关节和肩关节在其解剖运动范围内可自由活动。该机制包括内置的机械约束，使外骨骼关节角度保持在平均人体测量边界内。由于人类的手臂和外骨骼是机械连接的，所以人类和外骨骼的前臂和上臂的运动是相同的。
          外骨骼系统作为辅助设备的基本目的是放大人体肌肉相对于肘关节产生的力矩，同时操纵负载。外骨骼的肘关节和肩关节由直流伺服电机(escapa - 35nt2r82)提供动力，失速扭矩为360 mNm，配备行星变速箱(escapa - r40)，齿轮传动比为1:193，最大输出扭矩为40 Nm。一个光学增量轴编码器(HP HEDS 5500) 500线附在电机轴上。由于编码器的位置和高传动比，实际编码器测量关节角度的分辨率为0.0036度。该设置包含了当时商业市场上可用的最高转矩重量比的直流电机，其功耗可由电池提供。电源的高能量密度和具有高扭矩重量比的执行器是外骨骼系统作为残疾人社区独立移动医疗援助设备的两个关键特征。现有技术对这两个关键部件施加的限制，以及开发一种可能作为残疾人医疗辅助设备的紧凑系统的设计要求，将有效载荷限制在5公斤。然而，这种面向生物医学的设计并不限制外骨骼概念或其操作算法的通用性。使用其他驱动系统，如液压系统，可大大增加负载能力。
          外骨骼前臂由一根带特殊连接器的杆延长，用于连接圆盘式重物(外部负载)。四个力传感器(TEDEA 1040)安装在外骨骼和操作员之间的接口上，一个在顶部携带外部负载，两个在外骨骼和人手之间，一个在上臂和外骨骼之间。第一个测压元件，插入支撑外部载荷的杆和外骨骼前臂连杆之间，测量外部载荷施加于前臂轴的实际剪切力。其他测压元件安装在人手握持的手柄与外骨骼前臂连杆之间，以及上臂手环与外骨骼上连杆之间。这些测压元件用来测量操作人员施加在机构上的剪切力。将传感器的测量值乘以相应的力矩臂，即重物和手臂相对于肘关节和肩关节施加的力矩。

          将表面肌电电极(8 mm Ag-AgCl BIOPAC - EL208S)用胶粘片贴在受试者皮肤上，测量肱二头肌和肱三头肌内侧头肌的肌电信号。信号由肌电图放大器(BIOPAC - EMG100A)获得，增益系数在2000-5000之间(取决于受试者)。肌电图信号和测压传感器信号由A/D对流器(Scientific Solution Lab Master 12位内部PC卡)采集，采样率为1 kHz，而编码器信号由定制硬件计数。同时记录并存储整个数据集，以供后续脱机分析和模拟。
          一个专门的实时软件，用于操作系统，是用C语言编写的，并运行在基于pc的平台上。该软件由三个主要模块组成。第一个模块处理硬件/软件接口。它通过D/ a和a /D卡控制PC机与外部电机驱动器和传感器之间的交互。第二个模块包括MATLAB - Simulink实时工具箱生成的自动代码。第三个模块是用户界面模块，允许设置各种运行时操作参数。对所有模块进行编译和链接，生成一个高效的实时软件。

        • 外骨骼原型3 (EXO-UL3)

        • 将人类和机器人整合到一个系统中，为为健康和残疾人创造新一代辅助技术提供了非凡的机会。人类拥有自然发展的控制运动的算法，但它们受到肌肉力量的限制。此外，肌肉无力是大多数患有神经肌肉疾病和中枢神经系统损伤的人致残的主要原因。相比之下，机器人操纵器可以执行需要大力量的任务;然而，他们的人工控制算法不能提供在大范围模糊条件下执行的灵活性，同时保持与人类相同的性能质量。因此，似乎将人类和机器人这两个实体结合到一个由人类控制的集成系统中，可能会产生一种解决方案，这种解决方案将受益于每个子系统所提供的优势。
          外骨骼机器人作为一种辅助设备，由人体佩戴(矫形器)，并发挥人体放大器的功能。它的关节和链接对应于人体的关节和链接，它的执行机构与操作员共享一部分外部负载。拟议研究的主要创新思想之一是将人体自身的神经命令信号作为外骨骼的主要命令信号之一，设置在人类生理层次的神经肌肉水平上的人机界面(HMI)。这些信号将以经过处理的表面肌电图(sEMG)信号的形式出现，由放置在操作者皮肤上的表面电极检测。所提出的HMI利用了肌肉骨骼系统中固有的电化学-机械延迟，在神经系统激活肌肉系统的时间和肌肉在关节周围产生力矩的时间之间。肌肉处理器是一个实时运行的人体肌肉模型，并与生理肌肉并行。在电化学-机械时间延迟期间，系统将根据处理后的表面肌电信号、关节位置和角速度收集有关生理肌肉神经激活水平的信息，并将使用肌处理器预测肌肉在生理收缩发生前将产生的力。当人体肌肉收缩时，外骨骼将以协同的方式与人体一起移动，使外骨骼作为操作员身体的延伸进行自然控制。
          本研究的目标是设计、制造和研究由肌肉信号控制的动力外骨骼的集成。该研究将通过以下几个目标来实现这一目标:(i)开发一种8自由度的拟人外骨骼，包括抓取/释放;(ii)将处理后的表面肌电信号作为外骨骼系统的主要命令信号，将人机界面设置在神经肌肉水平;(iii)开发肌肉模型(肌肉处理器)，用于预测人类手臂关节的扭矩;(iv)开发控制算法，融合来自多个传感器的信息，并保证稳定的外骨骼操作;(v)使用标准化的手臂/手功能测试评估集成系统的整体性能。这些目标将通过开发肌处理器和评估外骨骼性能的几个实验方案来实现。拟议的实验方案只包括健康的受试者，作为长期目标的第一步，旨在评估患有各种神经残疾(如中风、脊髓损伤、肌肉萎缩症和其他神经退行性疾病)的残疾受试者的外骨骼性能。

          预计所提出的研究将推进目前在人体肌肉建模及其数学公式领域的知识。这些知识将被进一步用于创建一个新的人机界面，并将允许在神经层面上更好地理解人与机器人之间的交互。此外，拟议的研究将提供一个工具和基本的理解，为发展辅助技术，以提高残疾人社区的生活质量。拟议的科学活动将促进来自电气工程、机械工程、生物工程和康复医学领域的学生和教师之间的跨学科合作。

    • 手术机器人

    • 手术机器人技术是将先进技术应用于微创手术(MIS)和开放手术培训和手术过程。研究主要集中在以下几个方面:手术机器人、远程操作、手术性能的客观评估、模拟以及与MIS和开放程序相关的软组织生物力学。

          • Raven IV -合作手术

          • 传统上，外科手术是由一名主要外科医生、一名助理以及擦洗护士和循环护士共同完成的。外科机器人进入手术室(OR)改变了数十年来不断完善的动态和互动类型。对于临床批准的手术机器人系统，外科医生仍在手术室中，但他或她已从患者身上移开。使用手术控制台，外科医生可以远程操作多达三个工具和一个摄像机。助手可以使用另一个手术控制台，或通过更换工具或使用手动操作工具与组织进行物理交互。

            为了再现两个外科医生使用机器人系统与手术部位相互作用的原始动态，需要两个外科医生的四个手臂和两对眼睛。Raven IV是由加州大学圣克鲁斯分校开发的手术机器人系统，包括4个机器人臂和2个摄像机。该系统促进了两名外科医生在隐形移动中与手术部位互动的协作努力。每个手术臂都基于一个球形机构，其远程中心位于工具进入人体的入口点。对手术机器人手臂进行了详细的优化，以最大限度地减少系统在操作领域的占地面积，同时最大限度地提高手臂在共享工作空间中的可操作性。该系统架构允许两个远程位置的外科医生使用UDP协议和独特的软件客户端接口通过商业可用的互联网连接进行连接，并以主/从配置远程操作手术机器人。在美国大陆的几个偏远地点进行的初始远程手术实验允许两名外科医生，每人控制一组两个手臂，在使用1 kHz采样率的情况下协同完成基本腹腔镜手术(FLS)任务。

            协同手术将继续成为外科手术的首选手术方式，Raven IV证明了其使用手术机器人系统支持这种模式的能力。

          • 乌鸦-一个手术机器人系统

          • 士兵个人仍然是军队最有价值的资产，尽管目前强调大规模杀伤性武器(WMD)和生物战(BW)的威胁，但当士兵成为伤亡人员时，照顾他们的需求仍然是重中之重。前线伤员的需求几乎没有改变，尤其是在“黄金时刻”。改变的是技术能够显著地为伤员提供即时护理。通过使用前沿部署的远程手术能力来控制腹部血管损伤的后果，有很大的机会挽救士兵的生命。
            美国国防部高级研究计划局(DARPA)研究的手术机器人目前正在部署，并获得了美国食品药品监督管理局(FDA)的批准，这是非常令人兴奋的发展，但也有很大的局限性:体积大，缺乏触觉(力)反馈，成本高。在为手术机器人选择合适的机构时，我们必须结合手术任务、手术环境、工具运动学和动力学以及执行器、传动装置和结构元件的特性的知识。

            目的/假说
            我们相信，当今手术机器人的设计方法，以及随之而来的尺寸和重量，阻碍了军事需求的有效部署，一种新的手术机器人机构可以开发出来，它将比现有的设计要小得多。我们将通过开发设计理论和原型设计来验证这一假设，并根据外科手术中广泛的力和位移测量数据库对其进行定量评估。

            特定的目的/目标
            1. 在实验动物的实际手术中，测量与战斗伤亡护理中腹部血管创伤最相关的程序、子程序和技能中的所有相关力和位移。
            2. 研究候选机制，开发计算机化设计工具，将定量手术要求转化为机制参数。
            3. 使用目标2的方法，设计并原型一个新的双臂遥操作手术机械手，支持目标1中获得的运动和力/力矩。
            4. 评估原型在实验动物手术中的表现

            研究设计
            为期四年的项目包括针对上述目标的四项并行任务。机制设计紧密地基于实际手术的物理测量。在实验和动物手术中评估了原型的性能，包括血管的无伤控制、烧灼、组织焊接、缝合和血管损伤的修复，包括:侧切血管、干净切割血管、粗糙、撕裂血管、两端有间隙的粗糙撕裂血管。

            与军人健康问题的相关性
            在过去的10年里，机器人辅助手术的概念已经从darpa资助的先进原型发展到FDA批准的商业技术。然而，国防部最初设想的前沿部署战斗伤员护理仍然是不可能的。今天的商业和研究手术机器人太大了，无法部署在车辆内。我们提出的设计方法将通过两个新颖的方面大大减少现有商业和研究手术机器人的军事劣势。1)机械设计要求将来自我们对实际手术的定量测量，这样系统就不会设计过多的能力。2)我们将驱动点移动到更靠近手术部位的地方——在平滑和加速运动响应的同时，大幅减少体积和重量。这些改进将使外科手术机器人首次用于在前方部署的装甲运兵车的狭窄空间中拯救生命。

            遥控操作的研究
            Raven作为一个手术机器人平台，在极端环境中进行了广泛的部署，并利用有线和无线通信通道进行远距离远程操作。

          • 红龙(边缘)

          • 随着外科新技术的发展，微创手术(MIS)极大地改善了传统医疗程序的执行方式。然而，新的学习曲线产生了，需要在整合视觉信息与手术工具的运动学和动力学方面的专业知识。

            红龙是一个多模态模拟器，用于教学和培训管理信息系统程序，允许一个人使用多种模式，包括:模拟器(物理对象和虚拟对象)和动物模型。Red DRAGON系统基于一个系列球形机构，其中所有旋转轴相交于一个单点(远程中心)，允许内窥镜工具围绕MIS端口旋转。该系统包括两种机制，结合了两个可互换的MIS工具。传感器被集成到机械装置中，工具测量手术工具的位置和方向，以及外科医生施加在工具上的力和扭矩。

            该设计基于一种机制优化，以最大限度地提高该机制在MIS工作空间中的可操作性。作为初步实验方案的一部分，五位专家级外科医生执行了三个腹腔镜任务，这是作为技能评估方案基线的基础腹腔镜技能(FLS)的一个子集。结果提供了一个洞察内窥镜工具的运动学和动力学，作为客观评估MIS技能的基本措施。

          • 创伤舱-第一阶段未来的手术室

          • 背景创伤舱(TP)的愿景是开发一种可快速部署的机器人系统，以自主或远程操作模式，为战场上可能在战斗医院提供治疗之前死亡的受伤士兵执行关键的急性稳定和/或外科手术。

            方法在追求这一愿景的项目的第一阶段，开发了一个机器人TP系统，并通过对患者幻影进行选定的外科手术来证明其能力。

            结果该系统证明了在患者是手术单元中唯一的人的情况下执行急性稳定手术的可行性。远程操作手术机器人由自主机械臂和执行擦洗护士和循环护士功能的子系统支持。工具更换和供应交付是自动执行的，至少与护士手动执行的速度一样快。供应品的跟踪和计数是自动执行的。TP系统还包括用于患者诊断的x线层析成像设备和支持干预措施的二维(2D)透视数据。TP系统生成的大量临床协议被自动记录。

            结论自动化和远程操作能力构成了一个更全面的急性诊断和管理平台的基础，该平台将在没有手术人员在场的环境中提供救生护理。

          • 电动内窥镜抓取器(MEG)

          • 准确的组织生物力学特征对于使用触觉设备开发逼真的虚拟现实手术模拟器至关重要。外科模拟技术发展迅速，但还没有一个大型的软组织力学特性数据库。此外，大部分关于测量腹部软组织力学特性的研究都是在离体动物和尸体上进行的。随着仿真技术不断能够模拟更复杂的行为，需要开发组织属性数据库来填补这一空白。在最近的工作中，已经使用各种工具和技术解决了这个问题。

            我们将之前的力反射式内窥镜抓手(FREG)设计改编为电动内窥镜抓手(MEG)，该抓手使用刷式直流电机而不是音圈驱动器。电机连接在一个绞盘上，该绞盘驱动电缆和部分滑轮。滑轮连接到一个球接头，该球接头将电机和滑轮的旋转运动转换为线性平移。该电机能够产生29 mNm的连续扭矩，但它与19:1行星齿轮箱和部分滑轮相结合，将扭矩增加到3.98 Nm。这个扭矩相当于外科医生对内窥镜抓手手指环施加的52 N抓取力，接近我们之前工作中外科医生施加的最大值。标准的腹腔镜器械可以连接到底座上并插入球关节。两个应变计力传感器嵌入在滑轮提供准确的抓力测量。一个数字编码器，附在电机上，测量位置。计算机控制通过PC机实时提供，使用Simulink实现的PD控制器和自定义dSPACE用户界面。MEG是一种手持式设备，重0.7 kg(含抓取器)，可通过常规内镜端口插入体内，进行计算机控制的软组织动态和静态单轴压缩位移(位置控制)。

            通过一系列静态和动态抓取试验，利用MEG在体测量猪肝脏、脾脏、肺、胃、小肠和结肠等器官组织的生物力学特性。将得到的力-变形数据转换为应力-应变数据，进一步处理得到弹性模量、蠕变时间常数、应力松弛时间常数。组织类型在性质上有显著差异。组织性质的不均匀性也进行了研究。

            MEG将有助于为手术模拟提供真实的数据，并证实其他研究人员的结果。未来的工作将是将体内MEG数据与体外MEG和万能试验机数据进行比较，以观察死后组织力学性能的变化。

          • 蓝色的龙

          • BlueDRAGON是一种系统，用于获取两个内窥镜工具的运动学和动力学以及手术场景的视觉视图。该系统包括两个连接到内窥镜工具的四杆被动机构。四杆机构将工具围绕位于端口的枢轴点的旋转转化为包含位置传感器的机构关节。当基轴和工具的轴与端口的枢轴点相交时，这些平移是启用的。此外，该机构的轴对准防止了皮肤和内部组织施加的任何额外力矩，除非使用工具故意产生的力矩。当机构远离其中性位置时，施加在外科医生手上的重力由连接底座和前两个耦合连杆的优化弹簧补偿。

            这两个机构配备了三类传感器:(i)位置传感器(多转电位器- Midori America Corp.)被集成到四个机构的关节中，用于测量连接在它们上的两个内镜工具的位置、方向和平移。此外，连接在工具手柄上的两个线性电位器(Penny & Giles Controls Ltd.)用于测量内镜手柄和工具尖端角度;(ii)三轴力/扭矩(F/T)传感器(ATI-Mini传感器)位于内镜工具轴的近端，以及插入工具手柄的力传感器，用于测量手/工具界面的抓取力，以及(iii)接触传感器提供任何工具/组织接触的二进制指示。BlueDRAGONs传感器测量的数据使用两个12位国家仪器公司的USB A/D卡以30 Hz的频率采样26个通道(3个旋转，2个平移，1个组织接触，以及来自每个仪器抓取器的7个力和扭矩通道)。除了数据采集外，还将手术场景的同步视图合并到图形用户界面中，实时显示数据。

      • 多维的话题

      • 以下列表定义了生物工程和生物医学工程领域的研究和教育工作，特别关注人机界面。

            • 模拟虚拟现实遥操作中恒定视觉和触觉时延的遥操作控制稳定性和操作员性能

            • 本研究的目标是研究触觉和视觉时间延迟对人类操作员在模拟遥操作任务中的表现的影响。非同步的触觉和视觉时间延迟是典型的任何远程操作任务利用通信网络，如互联网(有线和无线)。

            • 中心静脉导管训练计划

            • 中心静脉导管(CVC)是插入颈部、胸部或腹部主要深静脉(也称为中心静脉)的导管。CVCs用于监测血液动力学状态，用于需要高流量系统进行混合的药物或肠外营养，或用于透析。因此，放置CVC是高危患者护理中最常见的手术之一。该计划旨在快速引导医学生，住院医生，主治医生和护士到中心静脉导管(CVC)放置的标准化方法。该项目是与华盛顿大学模拟与跨专业研究所(ISIS)的Mika Sinanan博士和Sara Kim博士合作开发的。

            • 虚拟现实滑雪板-
              与微软XBox集成的仪表滑雪板

            • 一个真正的滑雪板被连接到一个悬挂的机械平台上，用户可以站在上面滚动滑雪板。包括安装在电路板上的位置传感器和安装在用户腰带上的多轴加速度计在内的传感器可以为Xbox游戏板提供感官输入。戴着头戴式显示器(HMD)的用户可以通过身体动作来玩《amp》等任何基于棋盘的Xbox游戏。

            • 采用微创手术入路植入物的全髋关节置换术

            • THR的原型植入物与手术工具和微创手术技术一起开发。利用两个锁孔，植入物被插入髋关节并在内部扩张。虽然THR是目前的焦点，但这一概念也适用于其他关节，以及其他外科手术，如骨折固定手术。

              采用微创技术(40mm切口vs. 200-300mm切口)进行全髋关节置换术的植入物包括一个插座、一根杆和一套独特的工具。

            • 髂-木材固定装置

            • 该植入物的目的是在腰椎(L4, L5)和骶骨之间通过髂骨产生人工连接，在L5和骶骨之间的解剖连接因外伤而受损的情况下。与其他直接与骶骨相互作用的植入物相比，植入物/髂骨界面提供了更好的机械连接。髂骨连接消除了通过骶骨神经的潜在损伤。

            • Intra-Vertebral植入

            • 该植入物的目的是在完全或部分椎体切除术的情况下支持和稳定脊柱。植入物的自适应几何形状可以根据不同的解剖结构进行调整。在植入物就位后，可以通过一种特殊工具改变植入物的长度，允许植入物的两个部分相互垂直移动。顶部和底部之间的空间可以用骨头段填充，这些骨头段会生长并融合顶部和底部的椎体。

            • 盆腔盘子

            • 这种植入物的目的是取代手术中切除的部分骨盆。根据患者的解剖结构，外科医生使用一块可变形的薄板作为模板，在手术中确定合适的钢板形状。在将植入物固定到骨上之前，将其塑性变形以匹配修改后的模板几何形状。

            • 隐马尔可夫模型工具箱的MATLAB

            • Matlab的隐马尔可夫模型(HMM)工具箱是一个函数库(m -文件)，用Matlab的脚本语言编写，实现了HMM的离散版本(DHMM)和连续版本(CHMM)。