• 仿生机器人:类人机器人的设计与控制

• 人形机器人“CREABO”和“ARES”
  人形机器人“Creabo 1”，“Creabo 2”和“Creabo 3”是在我们的实验室设计的。机器人包括伺服电机、微处理器控制模块、蓝牙模块、摄像机、铝制机身、电池和遥控系统。
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  • 人形机器人“creab -2”

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  • 人形机器人“creab -2”

• 移动机器人:远程操作

• 本文对移动机器人远程操作的几种接口进行了描述和分析。
  
  本文研究了轮式移动机器人在由操作员通过主设备发出控制命令时的遥操作问题。使用SensAble Technologies, Inc.的Phantom Premium 1.5A作为主设备。我们将我们的控制思想应用到Activmedia先锋3-DX移动机器人上。
  
  控制策略
  移动机器人采用位置-速度和位置-位置两种指令策略进行遥操作。在位置-位置策略中，移动机器人的期望速度由主操作手的位置决定。在位置-速度指令策略中，机器人的位置由主装置的位置控制。介绍了位置-速度与位置-位置相结合的混合指挥策略。
  
  反馈信息
  首先，研究单侧遥操作。对位置-速度、位置-位置和混合指挥策略进行了实验评价。
  
  其次，利用与障碍物距离信息相关的力反馈和包含机器人状态信息的力反馈，研究了移动机器人的双侧遥操作。在双边遥操作实验中，采用了不同的指挥策略。
  
  同时也验证了视觉反馈的作用。针对每种人机交互界面的优缺点，以及可能的应用进行了阐述。
  
  本文还介绍了音频信息作为遥操作系统可能的反馈类型之一。声音系统被用来告知人类操作员机器人前面的障碍物。当机器人接近障碍物时，这个信号的强度会增加。声音反馈的作用是提供有关远程环境的额外信息，从而降低碰撞的概率。
  
  主要结果
  研究表明，根据遥操作系统的应用领域，不同类型的反馈信息具有重要意义。文本反馈是反映机器人状态信息的重要手段。视觉系统可以提供远程环境的复杂信息。力反馈可以为人类提供障碍物距离信息，以防止碰撞。额外的声音信号对于让用户对遥操作系统的状态有更多的感觉是很重要的。
  
  控制策略是我们研究的另一个目标。所提出的混合控制策略在移动机器人遥操作中取得了较好的效果。人类操作员可以更容易、更快、更仔细地操作机器人。
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• 移动机器人:建筑检查

• 超大建筑的持续健康监测对于防灾和维护具有重要意义。然而，目前大多数的健康监测方法主要依靠肉眼的视觉检查方法，并且局限于检查人员可以进入的区域。此外，它还有许多额外的问题，因为许多危险的工作大多是由人类完成的。
  
  在本研究中，我们开发了一种用于超大型建筑自主健康监测的无所不在机器人系统，以解决上述问题。
  
  开发的机器人系统可以爬上45度的倾斜墙壁，可以远程操作，并具有无线视频传输通道。
  
  主要组成部分如下:
  -车载电脑(Intel pentium933mhz);
  -无线通讯卡;
  -微控制器AT90CAN128;
  - 4台直流电机，Maxon 60W;
  - 4个电机驱动器(pi控制)
  -2台伺服电机CX-28;
  - USB摄影机;
  ——电池。
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• 医疗机器人:手术机器人双侧远程手术-通过网络延时

• 这是与华盛顿大学(UW)生物机器人实验室(BioRobotics Laboratory)的联合研究项目。华盛顿大学的生物机器人实验室开发了一种用于微创手术的机器人系统“RAVEN”。
  
  更多关于RAVEN手术系统的信息可以在华盛顿大学生物机器人实验室的网站上找到。
  
  本课题的目标是实现手术机器人稳定的双侧遥操作。人类操作员(外科医生)正在操作两个触觉主设备。控制信号通过互联网发送给手术机器人。采用UDP通信协议。主设备在韩国，机器人在美国。
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  • RAVEN - UW生物机器人实验室的手术机器人

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• 医疗机器人:用于细胞操作的微型远程机器人

• 本课题的目标是开发用于细胞操作的机器人系统。该项目是生物机器人实验室与库特智能系统中心的联合研究项目。
  
  细胞注射是现代生物工程中非常常见的任务。下图为细胞注射过程。该单元的变形可用于估计和产生力反馈，并通过触觉设备传递给操作员。
  
  我们正在设计一个由人通过操纵主装置来控制的机器人系统。微机器人的位置指令被发送给控制系统，并与单元进行交互。视觉系统借助图像识别算法对细胞变形进行估计。根据变形情况对主装置进行力反馈。力反馈在该系统中的应用提高了电池注射过程的效率和生产率。在我们的实验中，Phantom Premium被用作触觉主设备。
  
  选择了并联运动结构。微型机器人有三个活动自由度。使用内置齿轮和编码器的马克森直流电机。电机由连接NI运动控制PCI卡的Maxon驱动器控制。下面是运动学，机械结构和一个真实的机器人。
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  • 微型机器人与细胞互动
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  • 选择了并联运动结构
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  • 使用内置齿轮和编码器的马克森直流电机
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  • 微型机器人有三个活动自由度

• 车辆机器人:车辆无线视觉系统

• 这个项目由我们实验室和Hyunbo公司合作进行。我们的主要目标是开发一种人车无线视觉接口。
  
  如今，汽车导航系统得到了广泛的应用。在困难和危险的交通中，视觉信息可以帮助避免道路上的事故。
  
  现代车载视频监控系统基于有线通信，存在一些缺点。这种线路系统的设置、配置和维修是困难和不舒服的。这些问题可以通过应用无线通信技术来解决。无线部分基于UWB(超宽带)技术。
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