我们正在描述人的手对被抓住物体的旋转扰动的反射式握力反应。目的是更好地理解需要同时协调手指内收/外展和屈伸的握力反应。通过更好地理解人类的模式反应，我们可以开发生物启发的人工反射，以增强拟人化机器人和假肢手的功能，而不增加用户的认知负担。

通过触觉反馈来探索和操作非结构化环境仍然存在许多挑战。通过与亚利桑那州立大学微/纳米流体实验室的合作，我们正在开发一种基于电容的MEMS触觉传感器皮肤，能够检测法向力和剪切力以及局部振动。使用阵列配置，并通过调整聚合物PDMS在不同位置的材料性质，可以同时获得不同量级的局部测量。PDMS具有防水、化学惰性和无毒的优良性能。此外，传感器将适应曲线和可变形的指尖，这是至关重要的性能。计算机模拟正在开发中，原型正在建造中。将使用非线性回归模型(如人工神经网络)将电容读数映射到外部刺激。

即使在使用与人体紧密相连的设备如神经假肢时，远程操作机械手的人类用户也缺乏对丰富触觉反馈的有意识感知。在与亚利桑那州立大学感觉运动研究小组的合作中，我们正致力于关闭人机循环的感觉部分。利用非人类灵长类动物和传感机器人手，我们正在绘制生物体感皮层记录和人工触觉传感器读数之间的关系。最终的目标是了解如何以及何时刺激大脑，为用户提供对人工指尖发生的触觉事件的有意识感知。

我们目前正在开发一个多层次的控制系统，在较高的人类层面保持自愿控制，但在较低的机器层面实现自主的“生存行为”，以解决人与机器之间的通信延迟。这些生存行为可以通过感官事件驱动的人工反射来实现，这种人工反射是受人类抓握反应的启发而产生的。目前的研究试验台使用机器人手的三个手指中的两个(巴雷特科技公司)，具有屈伸和伸展能力，模仿人类手的拇指和食指。拟人化研究试验台即将问世

我们正在描述一项与日常生活活动密切相关的任务的三指控制。浇注作业需要内收/外展和屈伸自由度的协调才能顺利完成。充满液体的容器在重力作用下的有目的的平移和旋转需要动态稳定性。