自动化21日xx

• 解决难以自动化的非刚性材料处理任务，并提出工程解决方案。这些任务将由工业合作伙伴指定。
• 开发非刚性材料夹持器设计专家系统。
• 开发新型非刚性材料抓握技术。
• 改进当前的夹具设计技术，专门用于处理非刚性材料。
• 在工业合作伙伴的现场验证所开发的基于知识的系统，以证明其在实际制造环境中的适用性和适应性。

• 开发基于知识的装配策略生成系统。
• Zita有限公司生产的阀门装配机器人单元的模拟。
• 开发一种用于装配策略执行的混合力/位置控制器。

知识系统

• 基于知识的系统接受IGES文件作为输入，其中包含了要组装部件的几何数据。
• 零件根据其几何特征进行分类。
• 每个装配任务的部件分为运动部件和静止部件。
• c帧是在运动部分上定义的。
• 根据运动部件与静止部件的接触情况，制定了各装配子任务的人工约束。

提出了一种识别接触壳体的特殊算法。该算法输入来自力传感器的信号。在此基础上，建立了模糊决策系统，根据两个零件之间的公差和机器人重复性误差对装配的可行性进行推理。

目标:

• 培养非刚性材料自动化处理技术和制衣工业技术方面的新研究人员。
• 开发用于织物处理策略和织物质量控制的智能算法。
• 研制织物分离-处理-平移-检测的实验智能装置，在实验室条件下对智能算法进行测试。
• 开发并测试了一套用于机器人缝纫和织物质量控制的综合实验系统。
• 展示在制衣工业中取得的成果(所学知识和实验装置)。