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  • 提供配置文件
  • LIRA-Lab (Laboratorio Integrato di Robotica Avanzata)综合先进机器人实验室在热那亚大学通信、计算机和系统科学系(DIST)运行。

    从计算神经科学的角度研究人工视觉和感觉运动协调。
产品组合

  • RobotCub

      • RobotCub是一个长达5年的项目，由欧盟委员会资助认知系统，交互与机器人．我们的主要目标是通过实现一个3.5岁儿童大小的人形机器人iCub来研究认知。这是一个在很多方面都开放的项目:我们公开发布平台，我们开发开源软件，我们对包括新的合作伙伴和形成全球合作持开放态度。

        RobotCub是一个“成功的故事”，它带领联盟在10个合作伙伴之间进行了4年的持续和激烈的合作
        拥有创新技术(iCub的每个组件都是专门设计或定制的)发展的神经生理学到工程学的背景和前沿科学。

        我们的技术遵循GPL许可公开发布。有一个重要组成部分专门用于支持iCub的开放性，方法是在意大利理工学院的热那亚设立一个国际研究和培训设施。除了更新iCub的设计，它还将维护至少三个完整的iCub，以便世界各地的科学家在致力于建立自己的iCub之前，可以使用它进行实验研究。该研究和培训设施还将为科学家和学生提供建立、使用和发展iCub认知能力的培训课程。

        为了帮助研究人员获得自己的iCub副本，RobotCub项目启动了一个开放呼叫(Open Call)。六名成功的申请者获得了一套完整的免费iCub“套件”。这些机器人将用于欧洲的研究中心。更多的机器人将作为其他IST FP7项目的一部分建造，我们也正在与美国和日本的几个请求进行协商。iCub中间件和它的一些技术现在在世界范围内使用，甚至超出了最初的类人机器人领域。活跃的用户社区正在积极为第一个完整的开源类人设计做出贡献。

        我是谁?

        我是一个人形机器人，我的名字叫iCub。我能用四肢爬行，还能坐起来。我的手有很多关节，我正在学习非常熟练地操作物体(像一个人的幼崽)。我的头和眼睛是完全清晰的，我可以把我的注意力引导到我喜欢的事情上。我也可以用我的耳朵听，用我的指尖感觉，我有平衡感。现在我可以做一些简单的事情，但是我的人类朋友每天都在教我和我的兄弟们一些新的东西(我们正在成为一个国际家庭!)

  • Babybot项目

      • 的Babybot是LIRA-Lab人形机器人。最新的版本有沿头部、手臂、躯干和手部分布的18个自由度。头和手是在实验室定制设计的。手臂是一个现成的小型PUMA机械手，它安装在一个旋转的躯干上。Babybot的感觉系统由一对空间分辨率不同的摄像头、两个安装在外耳内的麦克风、一组模仿人类前庭系统的陀螺仪、每个关节上的位置编码器、手腕上的扭矩/forse传感器以及指尖和手掌上的触觉传感器组成。

        你在上图中看到的是婴儿机器人的最新实现，该项目始于1996年，由lira实验室启动。硬件本身经过了多次修改，所以除了PUMA手臂外，第一个Babybot的机械结构已经所剩无几了。

        我们的科学目标是通过建造来揭示大脑的运作机制吗物理模型神经控制和认知结构。在我们的意图中，物理模型是在一个不太受约束的环境中自由交互的人工系统。此外，我们的方法来自于研究人类感觉运动和认知发展目的是调查是否发展的方法构建智能系统可能为人类行为的各个方面提供新的见解，并为实现复杂的人工系统提供新的工具。

        我们实现的行为例子包括(但不仅仅是)对眼球运动的控制，如收敛、扫视和前庭-眼反射。我们一直致力于整合不同的感觉模式，例如前庭和视觉线索，或视觉的听觉感知。我们实现了到达行为作为一种与外部环境进行物理交互的手段，以发现对象的属性。

  • 空间变型CMOS视网膜

      • 该传感器已在SVAVISCA中实现，该项目由欧盟在ESPRIT的长期研究计划下资助。

        基于图像的有效通信交互装置(IBIDEM)

        目标

        IBIDEM的主要目标是开发一种用于听障人士唇读的可视电话，并提供基于一种新型空间变型视觉传感器和使用标准电话线的远程监测能力。为了社交和实际目的的远程通信正在成为日常生活中日益重要的因素。然而，由于明显的原因，听力障碍确实使许多人无法使用正常的语音电话。对于听障人士来说，解决这个问题的方法就是使用可视电话。然而，目前可用的在标准电话线(PSTN)上工作的可视电话不能满足唇读所必需的动态要求。空间分辨率也太小。为了便于唇读、手语和手指拼写，IBIDEM将开发一种基于一种新型视觉传感器的可视电话，该传感器与人类视网膜在空间和时间域的分辨率相匹配(类似视网膜或空间变化传感器)。IBIDEM联盟的成员已经在欧洲和美国拥有这种成像设备原型的专利。视觉传感器的几何形状，类似于人类的视网膜，在中心部分分辨率高，在周边视野分辨率下降，如图所示。从图中可以看出，这种解决方案减少了所获取图像的像素数(允许在标准电话线上有更高的传输速率)，而不会降低图像的感知外观。

        图中所示为一个空间变异性传感器的布局，该传感器的分辨率为128，每64偏心;那么像素的总数就是8192。圆形图像表示“手指拼写”过程中传感器的输出(这是将显示的图像)，而右侧的矩形图像(放大)显示了图像的对数极坐标表示(这是正在接收/发送的图像)。

        IBIDEM的第二个目标是使用同样的设备远程监测健康状况。该系统可用于以图像形式获取客户的状态信息，并可扩展到包括各种生理参数，如心率、血压等。IBIDEM项目将构建一个视频电话，使用带有视网膜传感器的摄像机，一个移动摄像机视角的机动系统，以及一个显示传输图像的液晶显示器。这款可视电话将是一种高质量、低成本的辅助工具，既适用于听力受损人士，也适用于远程监控。可视电话将在聋哑人和重听群体成员的积极参与下设计，并将通过两个有听力障碍的说话人之间的个人交流以及在使用音频和视觉信息远程监测健康状况的情况下进行演示。

        芯片的彩色版本是通过在单色布局上的滤光片微沉积获得的。不同的布局首先通过模拟测试，然后通过物理实现。在右边显示了微过滤器的最佳模式。

    • 用SVAVISCA传感器获取的图像。

    • 像素的布局与IBIDEM视网膜相同，由8013个像素的中心凹排列组成

    • 传感器的中心凹(左)和外围(右)部分的表面图片显示。