探索其他行星是移动机器人系统的一个重要领域。在地球上,移动机器人可以帮助搜索和救援任务,通过快速传送图像和地图来评估危急情况,而不会将人类置于危险之中。这两个领域的共同点是需要在未知的、粗糙的环境中移动和导航系统,而不依赖于外部基础设施。在太空探索中,需要一定程度的局部自治来应对高通信延迟。在灾难场景中,地方自治将救援人员从低级控制中解放出来。此外,使用多个协同系统可以提高效率和快速响应。
针对这些情况,我们正在研究多车、漫游者和爬行器。所有系统都使用立体视觉和惯性测量单元(imu)作为传感器,创建2.5D或3D地图,并执行机载路径规划和导航。因此,我们的飞行和地面系统能够自主导航到用户定义的目标点,通过未知的,崎岖的地形,而不使用GPS。
正在进行的工作包括多个自主机器人的合作。目标是补充异质团队中的技能(例如驾驶和飞行),并使用同质团队增加稳健性和减少任务时间。在任何情况下,每个移动系统都能够独立完成自己的工作,而不依赖于其他系统、中心站、通信链路等。
传感器在机器人技术中至关重要。RMC开发的传感器是为了适应复杂机器人应用日益增长的需求。不同的任务,如探索,自主3d建模或导航,需要多功能和强大的视觉感知。因此开发了具有立体声摄像机、激光扫描仪和激光条纹分析器的多感官三维建模器(DLR 3DMo)以及后来的新型激光扫描仪VR-SCAN。