与风险相关的大脑结构是通过考虑指定区域的健康受试者的神经功能以及与潜在局部损害相关的功能障碍的严重程度来开发的。大脑“区域”根据插入过程中损坏后会造成的神经系统预后分为6组,从“可访问”到“避免”到“避免”通过“常见”,“谨慎”,“警告”和“危险”。
生物学灵感
大自然通常是要求进行工程任务的好灵感,特别是,一个新颖的智能执行器受到卵磷脂黄蜂制定的渗透策略的启发:这些昆虫可以穿透不同种类的纸巾(木材,叶子,叶子,宿主幼虫)来产卵。例如,木黄蜂的产卵蛋白夜丽的产卵剂具有主要功能,它的主要功能是通过其长度通过空心管输送鸡蛋。它的尖端直径约为0.2〜0.3mm,可以钻至20mm的深度,直达树的sapwood。木黄蜂解剖结构的适用性属于钻井机理,这不需要旋转运动或撞击。
卵皮剂由两个互锁的半部分或“阀门”制成,就像“拉链”聚乙烯袋上的拉链,相对于彼此滑动。向后指向牙齿(图1b中的编号)固定在基板上,抵抗拉力。其中一个阀门上的拉力沿卵形剂的长度稳定以防止屈曲,以便可以用相等和相反的力推动另一个阀门,以产生零接近零的净力。这两个阀的往复运动驱动了卵形剂的渗透,因为一个阀被另一个阀中产生的张力稳定,将一个阀深入到木材中。由于输卵器组件中没有净力,因此没有稳定性问题,其长度没有理论上的限制。
J. F. V. Vincent和M. J. King。木怀黄蜂卵膜钻探的机制。仿生学,3(4):187–201,1995。
该项目
A biomimetic flexible steerable probe is currently being developed at Imperial College London: the aim is the access of deep brain areas with minimum damage in order to accurately place minimally invasive instrumentation (catheters, electrodes for deep brain stimulation), to perform clinical analysis and diagnosis (biopsy, sampling), localized drug delivery and micro neurosurgery.
FP7 ROBOCAST, Eurpean project
ROBOCAST is a 3 year European project (Framework 7 funding) to develop an integrated neurosurgical suite. Robotic assistance, smart sensors, augmented reality and an intelligent user interface are among the deliverables of the project. Imperial’s involvement in ROBOCAST pertains to the development of the biologically inspired flexible probe for brain interventions, described above. Visit www.robocast.eu for more information.
项目财团:
Politecnico di Milano(意大利,协调员),Azienda Ospedaliera di Verona(意大利),意大利大学(意大利),英国帝国学院(英国),Prosurgics Ltd.(英国),希伯来语,希伯来语技术(以色列),Mazor Surgical Technologies Ltd(以色列),TechnischeUniversitâtimintétMânchen(德国),UniversitâKarlsruhe(TH)(TH)(德国),CF Consulting S.R.L.(意大利)
膝盖置换手术需要良好的准确性才能用假体替换膝盖的骨骼,因为假体的每个部分都必须与骨骼和彼此保持良好状态。杂技演员为外科医生提供了这种准确性。当普通机器人从外科医生那里接管时,杂技演员通过允许他在武力控制下移动切割机来与他一起工作。机器人还限制了外科医生在安全区域内切割,并防止对周围组织的损害。
This project resulted in the formation of The Acrobot Company Limited, a spinout company to commercialise the research.
强烈的超声可以用来治疗体内深处的肿瘤(例如,深座脑肿瘤)。超声的作用是将组织扎根至杀死的温度,然后死组织逐渐将其重新吸收到人体中,并通过出色的过程去除。
To perform tumour treatment effectively, ultrasound from a transducer must be focused to a small region within the tumour. This requires that the transducer is carefully designed to produce the appropriate beam profile leading to a tight focal point, and that the transducer is correctly positioned and aligned to put the focal point within the tumour.
为了实现换能器的对齐,正在采用一种机器人方法,将换能器安装在机器人上,并在换能器和大脑之间具有可变的尺寸接口匹配袋,以使大脑内部的焦点深度调节,并提供良好的阻抗匹配,从而提供良好的良好能量转移到大脑中。进行了一项评估机器人的精神的项目 - 以下动画显示了机器人设计分为三个位置。Selvan Pather现在正在开发一个更适合手术的机器人。
This project was aimed at investigating how force information gained during a medical procedure may be used by a mechatronic device. The particular procedure chosen was that of taking blood samples from the forearm, as this procedure is reliant on feeling the prescence of veins and feeling the moment of breakthrough of the needle into the vein. One of the problems when taking samples manually is needle overshoot resulting in the needle piercing both sides of the vein resulting in bruising. The robot can find the vein by touch, and when inserting the needle monitors the insertion force and reacts to the elastic properties of the vessel to prevent overshoot.
前列腺尿道切除术(TURP)的机器人。该探针是用于前列腺切除的活动机器人。它旨在允许外科医生指定前列腺中的体积,然后自动切割,而无需外科医生的进一步干预。超声图像用于计划过程。
去除深处的脑肿瘤需要内窥镜手术和高精度。作为一个跨国欧洲项目的一部分,正在开发一个机器人,该机器人持有内窥镜,并允许外科医生在大脑中操纵它。机器人使用主动约束原理将运动限制为特定区域。该项目是多学科的,涉及MRI处理,超声指导,机器人技术和可视化。