• 项目

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• 焦点实验控制 自主系统操作实战即时能力是用于控制的任何技术的必要构件实现此目标时,我们开发技术允许基于环境感知实时决策与感知并发,自主推理允许系统依据环境知识推理行为和信息描述环境内当前状态整合自主控制推理时,我们的重点是将人的能力直接嵌入系统中,重点是开发机器人控制系统,即使在交互完成后也具有等效性性能
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• 人体系统交互

• 人自动化系统交互假想中的一个关键问题就是决定什么决定和任务最能与人或自动化系统或每种系统组合完成一般来说,这两个实体都拥有补习技能集人类处理意外事件或新任务的工作极佳自主系统优于执行例行作业任务和定义清晰问题区人类系统交互作用领域,我们研究的重点是使用基本科学工程方法提高人体代理系统性能,产生协同方法实现现实世界情景决策和任务协调

• 辅助机器人学-从远程操作学习

• 机器人滚出研究实验室 步行爬行飞进我们家机器人主人新描述正在改变举个例子从研究者或科学爱好者到家庭减轻编程机器人挑战 新建机器人拥有者/操作者学习演示形式特征运算符展示机器人想做什么 机器人学习如何实现
  机器人学习部分的难题之一是 许多机器人尚不具备积极参与进程的能力机器人往往根据向其提供的信息被动学习他们没有能力对经验进行元分析,或至少短短时间分析,使之切合学习过程
  研究探索量化尺度 由机器人学生生成等量度使机器人能够执行任务,例如确定需要多少培训时间来完成任务,评估特定指令集对学习过程是否有帮助,或甚至确定提供指令是否来自知道自己在做什么的人。
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  • 范式

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  • Omni+Pioneer

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  • Omni+模拟

• 辅助机器人-使用机器人辅助物理治疗

• 神经恢复机能系统常用于记录运动性能信息(位置、轨迹、交互力/阻塞性能)。能够通过可重复量化度量来客观评估病人性能证明是恢复治疗的有效方法。儿童上肢复健技术使用机器人系统取而代之的是,这些系统大都只应用于中风病人
  从逻辑上讲,儿童自然会使用玩具,特别是那些动漫式玩具然而,虽然有数个机器人玩具证明与儿童有关系,但许多研究只侧重于自闭症儿童项目的目标是用机器人设计整合游戏和复健技术,引导儿童机器人交互作用,这既能为儿童取乐,又能为儿童有效
  使用模拟方法让儿童游戏场景中,人形显示动作并请求儿童执行相同动作儿童执行动作时,人形记录并处理儿童运动输入数据,以确定运动是否真正匹配自己的运动人形程序使用图象处理技术,如运动-历史成像和最大稳定Exre
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• 教育机器人学

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  • 无障碍机器人程序设计面向残疾学生

  • 机器人基础活动证明鼓励非传统学生考虑计算机职业,甚至被多所大学采纳为计算机科学核心课程的一部分不幸的是,非传统学生概念在传统上没有扩展至包括视觉或物理缺陷学生正因如此,我们努力调查使用替代接口模式让残疾学生参与机器人编程活动We seek to answer questions such as "What characteristics of robotics-based activities need to be transformed to engage students with visual impairments?" "What technologies can be adapted to enable achievement of robotics-based programming activities for students with physical impairments?" "Are there existing teaching modalities already employed by educators that can be used to train these new computing professionals?" and "What methods can be exploited to broaden participation in computing for students with visual or physical impairments?" This NSF effort targets middle and high school students in order to engage during the critical years and hosts a number of robotics camps in conjunction with the Center for the Visually Impaired, the National Federation of the Blind, and Children¹s Healthcare of Atlanta at Scottish Rite.
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  • 机器人教程a-box
    

  • 近些年来,从K-12课堂到医科学校虚拟代理教程使用量可验证增加研究显示使用教程代理提高数学教育、阅读甚至实践外科技能不幸的是,培训背景不同的个人需要定制培训方法,与个人学习风格相匹配脚手架是一种成熟教学方法,随着学习者进步,通过逐步消除和/或增强培训辅助工具促进学习组合多项训练辅助工具多式接口)训练师无论物理或虚拟都必须实时决定在整个培训场景中提供哪些辅助工具不幸地,使用脚手架技术出现重大问题,因为速度和选择训练辅助工具必须与具体受训者的个人特征紧密相关并使用资讯适配机器人教程训练序列研究多模式界面使用问题,例如与各种形式的文字化、图形化和声学交互作用相关联,并研究社会交互机器人行为以参与并构建个人化学习路径
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  • 火星2020
    

  • 计算机探险游戏对年轻一代越来越有吸引力,然而单靠探险游戏并不能提供直接机制提高计算机科学相关技能正因如此,我们开发出机器人探险游戏 嵌入高层次计算机科学概念提供机制的明确目的是向中学学生介绍基本编程概念基础模型是,通过利用计算机游戏受欢迎程度向年轻学生教基本计算机科学概念,我们可以提高他们未来追求STEM相关生涯的愿望。数所周六和夏令营全年在GeorgiaTech教这些机器人和计算机科学概念

• 空间飞行生命支持系统

• 当前研究侧重于开发基于情态人机集成法评估并运行多维系统,由人、物理系统及计算机代理组成,行为依情而定主要的难题是使用计算智能方法开发数字工具与标准,与认知工程控制系统理论和原则一致,使这些系统集成安全运行应用领域包括物理和网络安全系统、智能电网操作、生物工程系统维系、灾难监控恢复、流行病监控、智能交通系统、金融和投资服务以及战地战术操作指令控制系统目的是促进基于情面向用户设计方法方法学开发,实现HDS整合
  
  在此项目中,我们使用小型水生栖息地实验生物再生生命支持系统集成、自动化和操作,利用生物过程将生物副产品转归消耗品随着长时载人空间探索系统开发,这些系统变得越来越重要。水生栖息地作为空间栖息地的工作类比使用,螺旋体或其他无脊椎体(消费者)归宇航员处理BLSS综合物理化学和生物过程,目的是提高人造栖息地的自主性及其生物体的生活质量工序需要能量和时间将废物和副产品重新转换为消耗品因此,维护这些系统可能给操作者带来相当大的工作负担。此外,BLSS反应迟缓和对人注意力的要求制造漏洞,这些漏洞无人看管,可转化成人为错误、性能退化和故障通过适当组合传感器信息、计算资源以及用户界面,这项工作开发出一种方法,整合人和自动化,实现BLSS以及其他生物工程系统HDS的适当安全操作
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• 人体系统交互

• 人类作为探索者,优于机器人, 因为他们有批判思维能力, 面对突发事件时恢复能力, 并适应新场景另一方面,短期派遣人类执行远程行星任务或地球危险地形环境是不现实的机器人认知和推理有限,能力受自身开发者远见和洞察力限制,但推介机器人技术比送人更可行HumAns实验室集中提高机器人飞行器在自然环境中运行的能力,例如在行星表面、海底、地下和地球边远地质位置发现的能力

• SnoMotes系统

• 多项重要科学研究,尤其是那些涉及气候变化的研究,需要从格陵兰和南极冰原测量天气由于环境严酷危险,部署一组自主移动天气传感器比接受载人成本和风险更有利为了验证我们在这种环境中导航的方法,设计、搭建并投放一套北冰洋原型流水机
  人自动化系统实验室开发可重新配置机器人传感器网络和机器人飞行器,用于探索火星等远程行星表面和Antartica等地球远程站点
  数组项目遍历各种版本
  
  • 版本1
  • 版本2
  • 3版(SnoMotesI)和4版(SnoMotesII)
  • 阿拉斯加现场试验(与3版和4版并发)

• 版本1

• 首版简单步行机器人 测试机器人传感器网络因此,未来迭代工作可侧重于机器人硬件引导我们实现未来目标:创建全地形多方向探索飞行器
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• 版本2

• 硬件组件背后的主要思想是设计、构建和控制低成本移动机器人,它可同时使用双腿轮子和轮子。部分脚轮机器人目前存在,轮子附着机器人腿尾部的动画机当机器人奉命行走时,轮子是静止式的,机器人实际上在轮子上行走问题多阻扰远程环境的长期强健运算
  ByroBat设计六条腿四轮每条腿有3servo电机提供3度自由搭建行走模式车轮四轮驱动机器人身体材料为聚碳酸塑料(优美强健比铝或其它金属轻)。机器人能开四轮并翻转屏障, 并拉起双腿(从CAD模型和视频中可见),Eyebot是机器人的主控制器可编程使用C或Assemler语言附加控制器Servo控制器与Eyebot接口,允许控制32servo通道Eyebot和Servo控制器能通过串行COM端口使用一对一全调制解调器通信
  
  为何我们要这些规范
  开发新一代机器人飞行器用于探索火星等远程行星表面和Antartica等地球远程站点是一个持续过程当前机器人飞行器必须遍历粗地形,特征多种多样,如斜坡、冰面和乱石分布等Byrobot项目的目标是设计一个新的机器人运动系统,在偏僻环境中实现最优能力,从而产生leged-Wheeled机器人思想
  现场移动机器人必须安全自主地使用不确定和不精确信息在危险地形上漫游可遍历分析、带预存地形图的思考路径规划以及嵌入式反应行为等研究被用于解决自然地形导航问题,但两点粗地形成功通航进程与最小人际交互仍然是一个未决问题与轮动平台相对立的行人提供多项优势, 因为他们能遍历各种地形,连简单脚机器人平台都有很大程度并发性,没有单步步法适合所有地形面步行面可因多因素而异,包括牵引性能、硬性性性能、摩擦系数和承载强度场间移动机器人自动步态适配法是一种理想质量因此,我们工作的重点是开发一种方法,自主学习新步数语法,同时在未知环境运行,如火星行星表面或边远南极环境操作
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  • ByroBat设计六条腿四轮每条腿有3servo电机提供3度自由搭建行走模式车轮四轮驱动机器人身体材料为聚碳酸塑料(优美强健比铝或其它金属轻)。机器人能开四轮并翻转屏障, 并拉起双腿(从CAD模型和视频中可见),Eyebot是机器人的主控制器可编程使用C或Assemler语言附加控制器Servo控制器与Eyebot接口,允许控制32servo通道Eyebot和Servo控制器能通过串行COM端口使用一对一全调制解调器通信
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  • byroBot站起时,它主要受高调服务器支持,这些服务器位于每条腿的“接合点”。联合托盘计算确定这些托盘sservos所需的托盘,以便ByroBot站立支持自己令轮子查找速度定位数据 并使用轮子对接微分量驱动器不同线性速度 来剖析机器人运动半径并前向运动分析 双腿查找脚姿势 基于servo电机角控制联合姿势通过定位与地面接触的脚位置,可确定机器人站立时多边形支持将机器人体积中心保留在这个多边形支持中时时行走将允许Byrobot最优稳定化
    
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  • 未知和未知地形科学探索涉及非结构化模型化环境操作数项设计在这些类型环境中操作似有似有似有似有似有为了保证机器人任务未来成功,必须成熟技术,使多流机协作和人机器人交互作用成为可能重心主要阻塞与部署多机器人飞行器相关成本和系统复杂性,该飞行器有能力长时生存并拥有多任务能力研究的重点是模块化硬件和软件组件,以创建可重构机器人探索者新的leged-Wheeled设计机器人拥有轮子和双腿,从而使机器人能够遍历各种地形

• 3版(SnoMotesI)和4版(SnoMotesII)

• SnoMotesi
  向北冰洋环境提供固有的全地形驱动系统,为原型平台选择了1/10级雪机动底盘平台修改后包括一个ARM处理器,运行Linux专用版母板除wifi和Bluetooth外还提供数串通信标准女儿板提供ADC单元和PWM输出控制servs驱动系统修改以接受PWM电速命令,转机控件代之以高调servoGPS单元通过蓝牙接口连接处理器,而机器人状态和相机图像则通过wif链接直接发送外部控制计算机模拟移动传感器网络科学目标时,向天气方向传感器套件加进游轮部署的仪表套件包括感应器测量温度、压强和相对湿度
  
  

  SnoMotes二类
  滑雪遍历法的主要原因是大轨迹分配车辆权重,允许车面“浮点数”。发现运动问题原平台设计并安装了套底盘修改原创前悬机制代之以被动双波系统,使滑雪基地提高30%以上后向轨迹系统代之以定制双轨设计,既扩展后向足迹,又有效翻倍雪接触表面积500W无刷电机高流速度控制器驱动新轨迹系统平台宽度总体增长大大改善平台的稳定性和作用特征

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• 阿拉斯加现场试验(与3版和4版并发)

• SnoMotes现场测试发生在阿拉斯加Juthau基于天气数据相关性、地形与极地条件相似性和后勤基础,选择了若干试验场对两个冰川进行实地研究LemonCreek冰川自1953年起成为年度质量平衡测量对象,作为Juneau冰田研究程序的一部分,使该地区的天气测量特别相关门登霍尔冰川是阿拉斯加最受欢迎旅游景点公众当前对这个网站的兴趣使附加信息变得有价值两站都只能通过直升机访问跨冰川选择数个测试点,以便在各种冰川地形测试系统一带完全覆盖一米软雪 并基本平面数公里另一块位于Mendenhall北分支下边缘,靠近冰川弯曲网站重覆全雪覆盖 离山远曼德霍尔塔近端和曲折路径显示大片非标度后方位居上高原底层冰暴露 地形特征小滚动山高一二米有一些裂缝存在于这个区域, 并融化水池在一些小河谷
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• 北冰洋导航

• 气候变化是科学界关注的主要问题之一科学家总想方设法收集天气数据 帮助建模预测社会对全球气候的影响具体地说,从极地收集的天气数据被认为有价值,因为冰川区域对气候变化的影响比较敏感。最近,科学家一直在考虑向格陵兰或南极部署多机器人气象站,帮助收集这一数据。
  为使机器人系统可行,每架越野车必须能够在不依赖运算符的情况下导航到理想位置然而,冰川地形除显性温度极端外还产生各种危险。硬包雪沙丘和软雪漂移显示必须克服的斜坡,冰原垂直裂缝很容易吞下小路由,全白环境不同的照明条件使得检测这些危险难上加难
  当前研究的重点是开发面向北极机器人的视觉导航系统扩展隐性地形纹理技术证明有效发现潜在危险,用方法提取雪覆盖地形的视觉标志使流水者跟踪实现目标的进展正在探索方法 允许流体创建3D模型机器人用这个模型规划高效路径 以最小遍历险险境
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• 多代理地形特征机器人测量系统

• 这项工作包括机器人测量器系统主题,它能遍历严酷多变地形并敏锐识别最优导航策略实现代表性覆盖覆盖将使地球科学家能够提取比目前允许的更多各种试验场信息,并通过将人从潜在危险感兴趣区清除而提高安全性传统测量技术通常使用原位测量(地面测量)和远程测量(卫星测量),然而,在每个层次都引入大量误差这项工作有两种好处:1)通过利用卫星图像尽量减少测量误差,以便更好地影响陆基机器人系统自主行为;2)拓展野战期间允许测试区这两项福利都驱动着目标,即提高地形覆盖的代表性,改善向地球科学界提供的信息的解析这项研究的主要贡献是确定在部署这类系统时必须考虑哪些设计因素
  snoMote单片门登霍尔和莱蒙溪冰川定位信息当前,我为多无人驾驶地面车辆配有低成本传感器套件,由MEMS加速计组成,以获取关键定向信息
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