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哈佛大学-HRL
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  • 提供配置文件
  • 哈佛机器人实验室创建于1983年罗杰布洛克特当前研究项目包括以下内容
    • 模拟计算
    • 动态系统编程
    • 量子系统控制
    • 模式生成
    • 机器人操纵
    • 系统标识
产品组合

  • 研究概述

    • 模拟计算

    • 多强生物和人工系统内含内在模拟处理元素直到最近,关于这类模型的理论工作很少,许多基本问题仍未解决。输入输出系统受普通微分方程约束,行为强力执行算术或逻辑运算设计连续时动态系统成功实现离散运算,如排序数和数据集群,并有兴趣探索流用

    • 动态系统编程

    • 运动动机
      实验床由双圆钟和无线电链路组成 传输三位轴编码器中两位的定位数据消除电线和摩擦效果我们称这项工作为“编程学”,但编程学同样适当思想是能够向机器提供语言输入并执行推移、旋转、平衡等并行条上奥林匹亚所期望的序列沿途学习问题 拓展非线性系统稳定域

      程序设计
      钟表由横向臂和垂直臂组成,两者总对齐有一辆servo电机驱动横向臂横向和垂直臂间联合为免费联合在每个关节安装旋转电码器编码器测量绝对角位置(代之以增量)和输出模拟信号之后将每个模拟信号转换为12位二分数,然后通过RS232无线电链路寄送主机,如下图所示无线电链路可发送50读数二分数限制全系统采样频率为50Hz编码器精度为0.04钟表底部平整出.06

    • 量子系统控制

    • 量子系统控制有多种应用,从一致性光谱学到量子信息处理不等在大多数应用中,兴趣系统不是孤立的,而是与其环境交互作用产生松散现象,在实践中导致信号损耗并最终限制应用范围我们研究的目标是控制量子系统 尽量减少松散损耗具体地说,为每个系统,我们想计算一致性转移效率理论上限并开发最优控件(脉序)实验实现这一限值

      从控制理论观点看,上述问题提供物理动机研究新型控制系统,这些系统状态线性并特征为原控件可表示为新控制参数多函数迄今,我们研究的重点是控制核磁共振光谱液态并发开发出松动最优化脉冲元素 在许多情况下实用兴趣比传统使用脉冲序列效率高得多,例如INEPT开发的方法绝非局限于NMR应用,而是广泛适用于对散失时量子机制现象的一致控制

    • 模式生成

    • 多大工程系统使用循环过程实现目的,流程特征受反馈控制热动循环和电机能转换过程实例特别值得注意。循环过程在性质上广泛发现,模式生成思想被广泛用于理顺用于组织运动机制,例如那些参与运动和呼吸者在此,我们开发循环过程使用与非单片系统控制之间的联系,强调稳定调节过程目标之一是提出特征现象,区分非线性强系统调控和常见反馈调控

    • 机器人操纵

    • 程序设计
      HRL操纵器由双链路双网路fingers组成,各有3度自由手指链路均在平面上旋转与工作面并行,整根指路可直达工作面激活由六台服务器提供,这些服务器通过RS-232序列协议与计算机通信外加摄像头悬浮工作表层跟踪操作者运动和被操纵对象

      指头端附触感应器,由用装满硅胶的薄膜制作的适配指针组成指尖变形时 一组点画 内膜运动新建点由插头内安装的小相机捕捉摄像头摄取的图像处理确定图像平面点位置二维坐标并用指尖物理模型判定三维空间点位置信息提供指针形状,可用作操作算法反馈

      块堆栈
      当前系统正在调查的一项任务就是块叠我们希望能在操作者工作空间中任何地方设置两块不明高度并堆叠一叠到另一块上方操作者识别两个区块的位置,把指针寄到其中一个区块上,安全抓住块,跨到另一区块上并置放--所有不引起碰撞或投下块块任务使用高端摄像头定位块和触摸传感器以确保安全抓取并检测块定位还需要精确路径规划与执行以避免碰撞

      运动描述
      研究中处理的一个基本问题是如何最优描述运动编程机器人任务往往耗时并专门针对正在使用硬件在此例中运动描述为特定命令控制机器人硬件,非可移植到其他机器人方便使用自定义语言描述机器人运动

      编程方便并非我们唯一目标我们希望建立数学框架 描述运动泛泛组合运动段或由开路和闭路控制法组成这样一个框架有助于拟订问题,涉及描述动议所需的信息量。这些问题包括最小化控制机器人所需的数据(例如和机器人设计任务 需要用最小指令描述运动

    • 系统标识

    • 考虑简单线性随机系统dx=axdt+bdw,状态和观察噪词dw三维并未知, 本研究计划的目标是识别(ABC)并观察Dy(t)这可能是非线性滤波问题,通常这类滤波问题需要无限数的充足统计。假设未知变量出自有限数组,则生成有限数组充足数统计

    • 系统有限通信

    • 信息理论问题传统上与决策控制问题审议脱钩脱钩通过忽略连接系统不同组件通信通道的能力约束实现。脱钩信息理论问题与系统决策控制问题大为简化分析并一般对经典应用有效通信、计算和网络进步大为扩展控制系统的范围和复杂性多新产生的控制系统分布、异步并联网系统挑战传统假设忽略系统不同构件间通信约束整合通信约束对系统估计控制成为我们加深理解分布式异步网络化控制系统过程中不可避免的任务