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斯坦福大学
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  • 提供配置文件
  • 生物机学和脱机实验室由Mark Cutkosky教授指导,探索机器人制造和自主生物模拟系统的各个方面,应用分析、模拟和实验设计控制机器人手势,触摸传感器和回填人机交互设备制造业工作侧重于快速原型设计工具其它应用包括小生物启发机器人嵌入传感器、启动器和控制器
产品组合

  • 粘性机器人

  • stickybot表示我们假设使用干粘合垂直表面移动需求要点是我们需要可控并发基本成份为:
    • 分级适配度计
    • 异向干粘合材料和结构以便我们能够控制粘合
    • 分布式主动力控制 工作守法和异步实现稳定
    粘性机器人三
    stickybot 3是 stickybot平台第三次迭代有四条腿 每人四度自由 包括手腕起作用每种电机都有一个本地微处理器servo控制器双脚可分解 以交换各种爬山技术stickybot 3目前可爬5cm/sec机器人鼻长36cm,尾加40cm
    目标
    • 可靠平台低故障时间
    • 更多运动启动自由允许新的爬山研究
    • 可互换脚步
    • 手腕激活扩展超出垂直攀登

  • 当前项目

    • 叠加爬行

    • 垂直上浮并带可控方向干粘合研究包括持续开发StickybotIII和新粘合器和制造方法

    • 移动操纵

    • 选择兼容性低触摸手研究包括手抓手分析开发人工皮肤压力传感器、剪切传感器和动态触摸传感器

    • MR兼容工具

    • 光素纤维嵌入生物检测针中,MRI干预即时测量弯曲偏转和尖锐力Fibers传输能量形状内存合金激活器

    • 可穿信条 :

    • 改变运动反馈,如慢跑或步行,以减少受伤概率或延缓骨髓炎增量项目包括动态轨迹分析开发可穿戴传感器和反馈设备

    • 人性安全以人为中心机器人

    • 开发设计工具和方法以在非人类机器人交互作用期间减轻撞击损害项目包括与教授协作计算机科学系Ossama hatib研究斯坦福安全机器人,将电容皮肤传感器编入机器人平台检测碰撞和后撞击行为

    • 可调制并阻塞

    • 设计结构基础电动聚合启动器,电阻僵硬性能和阻塞性能供动态系统使用项目包括控制通电边界条件和通过设计几何学和电动激活控制僵硬性

    • 溢出量 :

    • 生物启发式操作器、起落架和附加机制使小型无人飞行器能在垂直斜面登陆和游荡

  • 引文:UAV使用Rise生成的粘合技术可在墙上登陆和游荡

  • 小群无人驾驶飞行器静静飞进市内,在楼间游动他们的通信方式不是在街上或平板屋顶上寻找土地,而是在楼侧和Eaves下寻找地方,在那里他们可以安全隐蔽地粘着、蝙蝠或昆虫或昆虫识别登陆点后,每张传单转向墙上,执行故意摊位,并自开始下降起用装有微纹旋转的脚自并附使用螺旋桨并用四肢,传单可沿墙爬行并重定向以获得更好的视图与对立双脊柱, 飞虫固执抗风和骑出难关天气飞客连续数小时或数日,耗电少发声,监听区时不发声完成后自跳并重飞 准备下一任务从缓存白纸)

    • 缓冲UAV

    • 有时最优登陆地是墙上

    • 倾斜滑翔机登陆和游荡

    • 泡沫核心滑翔器投向粗水泥墙超声波传感器启动距离~5m的投手操作登陆时速度部分前向和部分垂直,介于1-3m/s30/40投球成功,尽管条件相当平静并用非线性悬浮法 并特别适配spinybot脚趾

    • 控件

    • 控制基础为Paparazzi开源控制器迄今我们已实现稳定悬浮小友平面下一步骤控制过后升空

  • Haptics应用

  • 各种触摸手感应项目,穿戴机性反馈装置和力感MRI兼容医疗装置

    • IFOS/NIH应用光感应

    • 动脉感应器使用光感应器

      背景:心电感应
      心律异常心律 可全生开发心节奏可能是异常的或因为它跳动太慢或太快或变异心律失常位居医院前十位

      Caheter算法
      放射性频导管反射法处理心律错位技术,这是由干扰内电系统生成的异常心律导管编译大都使用射频能点热专用导管端电路部分毁损或中断导致心律失常RF能产生小式同质坏损约直径5-7毫米和深度3-5毫米导火线反熔化处理异常化并成为电物理师的第一线解析法,但最近尚未确定最优交付能源协议格林贝格 海因斯..静脉纤维化是220万美国人中发现的失序估计三万到三万五千根导管S.2006年

      需要联系力/动作感知
      已知接触压力(或强力)通缩技巧是判定损耗大小关键因素[Haines,Muller]接触压力对低温损耗形成也至关重要 [Weiss#1]如果接触压力过低,烧目标组织耗时过长,如果压力过高则有穿孔风险埃里克市..对8745名接受导火线烧伤的病人进行大规模调查报告复发率为6%,20%的复发率为心电图,由心脏穿孔[NICE..比例取最大部分 最大复杂万一断裂导管穿透心脏 血液可能从心跳出足够多的血液困入硬纤维大衣内,即囊括心脏的心外膜,血液可压缩心脏并避免正常抽取称心电图HRC..心电感应导管有动脉穿孔风险波士顿..

    • MRI兼容故障

    • 使用光纤传感器对MRI兼容生物感知针

      背景:最小入侵装置操作
      管线机、针头和其他最小入侵装置的操作以达到肿瘤和其他目标是几乎所有MRI引导干预的第一步迄今,MRI目标化研究多半侧重于使用MR映射目标并规划干扰设备轨迹

    • HapticsGait再培训

    • 项目使用haptics和其他实时反馈模式为医学应用新类型步行策略的主体提供信息和培训

      即时反馈, 通过振动和皮肤拉伸, 并用视觉和听力反馈, 帮助训练新的步行策略工作面向健康对象和骨髓炎患者,以减少联合负载并预防或治疗骨髓炎

      多式缓冲反馈训练4DOF数组4DOF取步角和膝盖角(用振动电机实施),后备角(用皮肤拉伸设备实施)

    • 皮肤伸展

    • 微量低功率设备增强振荡并刺激表面慢动作机机无压无线显示器皮肤伸展特别吸引人,因为它不需要大功率运动速度低先前研究显示,机机感应器快速精确地响应皮肤变换,人比前臂毛皮正常力更敏感异端力与其他顺序显示器相比,聚焦于皮肤伸展的设备相对很少引起注意。

    • 可移植皮肤伸展设备

  • 海床Rig:水下机器人

  • BDML正与挪威钻井公司海床Rig协作开发水下多功能手需要这手执行各种任务 自主水下钻机基本目的是让海平面人员监控钻机处理突发事件的能力e.g.取弯曲/拆解钻管,移动流水电缆免损,或修复/重新连接时定位对象

    非结构化任务描述需要一只手,手能力极强可调适以捕捉各种对象此外,手将在远程操作较长时间,需要异常强健需求引导我们专注于三指低作用设计下作用减少复杂性和激活者数目,帮助实现强健性目标,同时帮助手被动适应各种对象