Politecnico Di Mino
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  • 提供配置文件
  • AIRLab人工智能机器人实验室

    AIRLab由prof建立Marco Somalvico1971年是意大利第一批研究人工智能、机器人学和计算机视觉学研究组之一

    AIRLab研究者一直跟踪并引导AI和机器人学演化

    AIRLab教授目前管理意大利最大AI和机器人类课程之一,每年制作50多篇硕士论文和约10-15%博士论文
产品组合

  • 研究领域

  • AIRLab活动组织范围如下并非所有活跃于该地区的研究人员都决定使用AIRWIKI支持其活动,所以从链路中只发现AIRLab持有的一些活动,例如描述当前和过去项目、项目建议书以及与该地区活动相关的各种其他信息
    • 情感计算
    • 代理代理系统代理
    • 生物信号分析
    • 计算智能游戏
    • 计算机视觉图像分析
    • 电子科学
    • 机器学习
    • 人工智能哲学
    • 机器人学
    • 社会软件和语义网页

  • 受资助项目

  • AIRLab研究者一贯参与并提议由国家和国际机构及公司资助的项目
    中,我们在此列最近几例

    安塔雷斯替代非测试方法评估REACH物质
    ORCHETRA组织传播化学评价项目结果,传播风险评估技术
    rapseeds机器人通过网络发布感知广度数据集
    工党2015产品智能

  • 项目建议按研究领域划分

  • igneriaInformica课程和protetodirobitica课程项目建议列表

    • C++库精确标记定位

    • ARTAGs、QR代码、数据矩阵等视觉标志用于增强现实,但它们也可以用于机器人技术关于使用数据矩阵实现机器人定位和映射的论文已经写成,但需要提高解决方案的泛性、精度和强度目标推向:
      • 增加系统支持标记数(ARTAG+QR代码)
      • 提高检测精度并定位标记
      • 测试各种算法解决n点问题

    • 艺术视觉测量系统状态比较

    • 可视odoride从图像序列估计相机运动万一我们处理单摄像系统 单目透视度万一我们有更多摄像头 斯特罗视觉Odia论文的目标是审查视觉几何技术状况,分类现有方法并比较其实现过程(许多算法有在线源码可用)。

    • 光度系统圆点

    • 描述:开发odorict传感器 基础非校准相机指向基于圆点的楼层系统应扩展现有原型引入强健机制跟踪特征点并整合机器人运动的可能可用信息

    • poit云SLAM与微软Kinect

    • 同步定位映射系统是自主机器人需要的基本功能之一建构SLM算法框架 基础是扩展卡尔曼滤波传感器微软Kinect RGB-D传感器论文旨在整合Kinect传感器框架开发SLAM点云基系统

    • Omni方向相机视觉Odori

    • 全向摄像头可获取环游环境全景论文的目的是设计、开发并测试odorigystem(odorigation=路径测量),基础是运动期间由全向摄像头摄取的图像参考文档起始数为(Taddei,Ferran,CagliotiIJCV2012和结果应能够从图像中提取“特征点”,以强健方式匹配,并随后应用机器对生成通信集进行视觉观察系统标定程序应加实验验定系统

    • 可视稳定技术用移动相机跟踪

    • 目标视频序列跟踪如果摄像头移动(例如风控、手持设备、航空跟踪系统),则性能差。项目的目的是调查图像稳定化和注册的非静态或混乱场景中的艺术状态可能调查的想法包括:同源跟踪或平滑,3D相机运动估计,图像注册和除草成品工作应设计图像稳定算法性能评价工具

    • 行为识别视觉数据

    • 文献中用几种方法模拟观察行为并发回动物行为分析早期方法(Baum和Eagon,1967年)(Colgan,1978年)。现时使用数种技术并大致分类为:状态空间模型、Automata(例如有限状态机器、代理等)、语法模型(例如字符串、T-Patters等)、Bayeasian模型(例如隐藏Markov模型)和动态状态变量工作将利用大量技术设计最适合从视觉数据识别行为从一开始我们就排除确定论方法,即观察综合体下的现象并受噪声观察影响焦点将主要是使用动态图形模型(1998年Ghramani)和自下而上学习技巧应用(1993年Stolcke和Omohundro)(Stolcke和Omohundro)(1994年)

    • 实时卡尔曼滤波自动辨别技术评价

    • 写扩展卡尔曼滤波时最乏味的部分之一是计算JacobiansAIRLab开发出基于EKF同时定位映射框架,适合不同的运动模型和测量方程,但随时需要修改需要重新计算Jacobian自动分解工具源码自动分解我们有兴趣测试软件中的这些技术并比较其性能优化计算

    • CANS32微控制器启动程序

    • 加速开发并维护嵌入式应用程序,一种无需连接电缆或程序员而更新微控件固件的方法非常实用。开发框架快速原型低成本机器人,智能设备交换CAN总线网数据CAN启动程序是我们这个项目需要的组件之一,使远程固件升级连接CAN网络的所有设备
      这个项目旨在开发STM32ARMCortex-M3微控制器总线启动器,并最终开发其他架构

    • 嵌入式寄存器视图插件Eclipse

    • 开发嵌入式应用时常需要查看*硬件寄存内容*所有商业开发套件都提供寄存器视图显示内容和每个位值的含义开源开发解决方案目前缺少此特征,这意味着你必须寻找正确的内存位置并人工映射内容到相应的寄存比特使用开源解决方案开发嵌入应用时,这似乎是最受限问题之一
      项目旨在补缺,开发Eclipse插件显示树内注册内容,像大多数商业套件一样

    • 扩展卡尔曼人工滤波

    • 扩展卡尔曼滤波技术为人所熟知估计动态系统状态技术,该动态系统也用于机器人定位和映射基本配方假设所有变量都生活在欧几里得空间中,而某些构件可能横跨非欧几里得2D或3D旋转组SO2或SO因而有可能写tha扩展卡尔曼滤波操作LieGroup以计数多维深入应用EKF-SLAM框架

    • LCM嵌入平台中间件

    • 开发快速原型框架 低成本机器人系统绑定机器人设计与搭建,并方便软件硬件复用,模块化架构是强制性的
      智能模块需要通过交换数据实现共同目标合作,通信协议和中间件是核心组件项目与中间件组件有关,即处理题目管理、出版商和订户以及发送前整理数据发布/订阅系统这个项目旨在移植LCM集成和中间件库,由MIT开发并用于大挑战竞赛,并移植嵌入式系统,以利用现有LCM工具并兼容现有高效技术
      项目组成如下:
      • 去除LCM非必备特征以匹配嵌入式系统约束和通信协议约束
      • 增加必备特征,如最后期限概念(优先级结果),即时分布系统强制
      • 搭建网关嵌入平台,作为标准LCM世界和嵌入LCM网络之间的网关
        项目必须用ANSIC开发,嵌入平台经验加法

    • 重构灵活框架同步定位映射

    • 过去三年中AIRLab开发出实施EKF-SLAM算法总框架数项改进后,现在是根据累积经验重新设计它的时候了。目标是为开发基于EKF的SLAM算法建立国际参考框架,并配有多传感器(例如激光测高器、惯性测量器)和各种运动模型(例如free 6DoF运动、平面运动、ackerman运动和实战程序)。基本思想是使用C++模板实现它,数值稳定Kalman过滤技术并调查自动偏差使用完全交换运动模型和传感器模型而不必除运动模型和测量方程外写代码应该是可能的

    • 嵌入式惯性测量单元

    • 电工惯性测量单元基于ARM微控制器开发成电子设备,并整合到自主嵌入式航空平台上IMU已经应用了一些姿态引导参考系统代码,但我们感兴趣的是:
      • 内嵌算法估计IMU姿态与实态对比(例如卡尔曼滤波器、DCM、Madgwick等)
      • 开发易用程序校准IMU参数
      • 比较商业单元使用机器人臂测试
      • 验证飞平台IMU精度
      • GPS综合测量减少漂移并提供精确定位g

    • MoonSLAM框架机器人中心实现

    • 同步定位映射系统是自主机器人需要的基本功能之一建构SLM算法框架 基础是扩展卡尔曼滤波传感器EKFSLAM开发框架实际实施时使用以世界为中心方法,但据文献显示,以robocent方法可在小地图上提供更高性能两种应用都比较两种假设结果:纯视觉几何式、条件独立子映射

    • 机器人游戏

    • 项目分布于不同领域
      • 设计并实现一机器人游戏
      • 设计游戏和新适机
      • 安装/搭建适配机器人
      • 与用户评价游戏弗朗卡·加佐托

      这些项目允许实验实战移动机器人(LegoMindstoms、Spykee等)和实战交互设备,如WII Mote项目最终可转换成MS论文,制作新游戏和机器人

    • 扫描匹配多维传感器SLAM

    • 从激光扫描代码C/C++开始 并发匹配信息, 我们有兴趣开发图书馆 匹配并聚合ROS环境下(www.ros.org)的激光扫描从此我们有兴趣开发以激光扫描匹配和同时定位映射系统综合扫描匹配视觉SLAM其结果为全导航系统装配激光和视觉信息,以在EKF环境下建模图

    • 脚本嵌入平台语言

    • 开发嵌入式应用时常见需要快速测试算法,不每次重编整件固件PAWN(http://www.comupute.com/pawn/)使用C类语法*执行速度、稳定性、简洁度和小脚印是语言和抽象机基本设计标准,使PAWN适合嵌入应用
      这个项目旨在移植抽象机到ARMctex-M3微控制器上,添加一组功能与底层硬件外围接口并嵌入ChibiOS/RT线程

    • 多位感应器自标同一平台

    • odorict传感器用增量方式测量机器人所走路径(例如轮架编码器、视觉几何学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学学在同一平台安装数度传感器可大大提高整体系统的精度和强健性,但需要适当标定相对定位和可能的偏差开发多传感器自标技术这些技术可受手眼问题非线性优化经典技术启发,但它们可使用同声定位映射技术显示系统真实位置信息可能存在(即外部跟踪系统或GPS)方法也应该能使用这一信息

    • 严格评析无人驾驶飞行器视觉导航

    • 可视导航在开发无人驾驶飞行器方面变得越来越重要论文/Tesina的目标是从不同角度从结构化地审查当前领域艺术状态:研究团队、项目、平台、任务、算法后一方面显然是最重要的方面,项目应清晰了解今天做什么并获取结果两种操作最感兴趣:跟踪固定移动目标(和对UAV路径的这种冲击方式)、地理参照地图导航执行小型无人驾驶飞行器标准方法之一将是将之化为论文的理想结束