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慕尼黑技术大学TUM
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  • 提供配置文件
  • 自研究所头几年以来,跨学科思维方式、实验和模拟以及计算机集中工作一直是重要方法和工具。

    应用机械师学院于1997年并入机电系多项持续研究项目与行尸机器人和人形机器人紧密联通医学和生物
产品组合

  • 机器人游戏

  • 应用多功能集成

      • 慕尼黑技术大学应用机械学学院于2001年改名后从机械学学院B研究所由Professors创建1966年库特马格努斯技术机械师领域自1966年以来一直在研究与高等教育中占有一席之地

        约90个博士论文和州博士论文记录优秀研究成果,所有研究成果都侧重于机械系统,特别是多机系统动态控制优化

        特别是 由教授主持Friedrich Feffer于1982年任命,基础研究与汽车工业应用、空间和飞机技术、机器人技术、电动火车工程应用和通用机械工程应用密切交互

        自研究所头几年以来,跨学科思维方式、实验和模拟以及计算机集中工作一直是重要方法和工具。应用机械师学院于1997年并入机电系多项持续研究项目与行尸机器人和人形机器人紧密联通医学和生物

        2001年教授海因兹Ulbrich继承菲佛继续成功研究20名与轮椅关联的博士生表示轮椅跨学科取向为机械工程师、数学家、物理家或电工另一关键成功基础 短期开放通信方式 科学家间,机械车间 电子实验室
        技术学院所有工程技巧和素质都得到支持,但也受到挑战强连通研究被认为非常重要机构提供大学生涯中各种课程,包括关于技术机械学基础课以及关于机器人学、机器动态或多机系统的具体课程最后,学生通过文凭论文研究一直是科学创新的一个重要问题。

  • 人形机器人LOLA

  • 应用机械学学院München技术大学师傅英格医生英格医生哈比尔海因兹Ulbrich
    自治系统技术学院,联邦武装部队大学师傅英格医生Hans-Joachim Wünsche

    人形机器人特别适合
    应用人类环境未来应用包括服务机器人、娱乐和学术教育与研究尽管人形机器人开发大有进步,但其能力尚未实现人性性化
    人形漫游机器人Lola正在DFG项目集群Natur undTechnik智能Laufens内开发研究的目的是实现快速人型行走(目标速度:5千米/小时)。

    Lola配有联邦武装部队大学自治系统技术学院开发的DFG研究项目“面向人形机器人通用视觉系统”(HU-1743/1-1)。新开发图像处理法使Lola能够在未知环境中导航

    Lola平均比例为180cm高成人,体重约60公斤结构组件设计后与强尼进行彻底分析和步行实验,强尼原型机器人Lola机械结构特征为极轻量级设计与运动配置25维自由度,允许自然灵活运动模式关节由高电密度模块化多感知servo驱动驱动器基础分别为ACservo电机、调音驱动器和行星滚动螺旋与人不同,双机质量中心通常与波段或甚至下层相联自稳定增加高COM位置以来,特别强调提高腿机质量分布实现良好的动态性能:通过在膝盖关节使用滚动螺旋线性启动器大大改善hips-thi脚关节由双线性启动器并行机制激活,马达挂起大腿旁的臀关节产生大片动画质量可移近句交错轴,导致双腿高度动态行为结构构件维度基础综合多机模拟模型机器人某些组件复杂多轴压力条件和严格几何约束,概念设计建议由地形优化确定有限元分析所有高载件大型结构组件设计成铝投资铸件,以达到权重和僵硬目标
    传感器系统支持模型控制算法的实施绝对角传感器允许直接测量联合角、补偿守法性和非线性驱动机制高精度惯性测量单元,配有光纤陀螺估计上方体方向和角速度

    地面响应力和片段用六轴感应器测量商业六轴传感器适当测量范围相当大和重,开发了定制传感器高度并发运动学和动态学 中心稳定控制对双机至关重要从技术观点看,中央控制单元可卸载低级任务,如运动控制传感器数据采集处理由分散控制器执行这些任务,组成“智能”传感器激活网络并集中控制全局系统动态所有控制器都通过实时通信系统连接

    基于强尼控制系统高空控制 轨迹规划系统

    开发完成轨迹规划系统生成稳定轨迹参考轨迹规划通过更好的机器人模型和预测性计算下一步改进使用新接触力和COM轨迹规划法方法即时传送萝拉快速响应意外事件的能力

    单靠预算轨迹和运动控制无法实现双向移动状态计划轨迹根据测量接触力和托盘以及惯性取向和上体角速度修改


    行进控制通过修改由任务空间轨迹和接触力组成计划行进模式稳定全球系统动态修改轨迹使用混合位置/力控偏中驱动控制器组成最小控制层上方右上角联合控制层定位上层全球系统动态受工作空间控制工作空间控件解决九元冗余问题,允许简单有效使用冗余自由度行进参数如步长、行向或速度可由运算符设置或自主判定萝拉.

    自主机器人非常重要的成分是环境认知TAS对视觉感知研究特别感兴趣机器人领域视觉系统越发强大质量保证、监控甚至导航系统都可用商业解决方案,例如高级驱动辅助系统像跟踪稳定性一样,但这些系统往往高度专业化,对各种应用可能不可行类人通用灵活认知远非技术实现以上DFG项目的动机

    目标是开发通用视觉系统自主移动机器人,可用于多变环境,如室内或室外假想机器人演示通常参加预定义环境对比之下,预想系统可以在任何上下文中操作,从而使机器人能够走入用户定义的非简化环境,学习不同对象并搜索识别对象正在开发多层通用导航系统最小层实现导航行为,可用于广域假设并快速安全避免碰撞

    可此级无法解决复杂任务,例如爬楼梯,因为它承认阶梯主要为阻塞物。需求由更高层次处理并视特定对象是否存在而定视觉系统一知道特殊认知能力可激活,即从反应层向更高层过渡

    层间合作使机器人遍历环境同时,特殊能力可用时可用通过第一级-反应级-机器人可避免自然屏障,而无需知道给定对象或环境成功使用立体摄像机提供5兆像素分辨率图像

    视预期动作而定,从输入数据中提取不同信息在一个新方法中,图像动态划分为不同关注区,允许仅在信息高度需求区执行复杂算法系统提供高清晰度数据处理,费用减少计算负载

  • 农业机器人

  • 项目概述
    由机器人系统执行,可更有效地执行多址农林任务,如种植、移植、喷洒、裁剪、有选择采摘和运输等然而,迄今为止,农林机器人仍然无法使用,部分原因是开发这种系统的要求复杂并往往相互矛盾。一方面农林机器人必须费用合理,但另一方面,农林机器人必须能够处理复杂、动态和部分变化任务处理问题如持续变化条件(如雨光)、产品(大小)和环境高变异性(定位和土壤特性)、产品的敏感性质和敌对环境条件(如环境条件)(如大小和形状)灰尘、泥土、极端温度和湿度)需要高级感知、操作和控制由于不可能建模所有环境和任务条件,机器人必须能够学习新任务和新工作条件解决这些需求的办法在于模块化配置设计,通过对各种农业应用应用基本配置,成本最小化95%增产率对农林机器人系统经济可行性是必要的

    目标
    CROPS的主要目标是开发高度可配置、模块化智能载波平台,由载量器加模块化并行操纵器和智能工具组成(传感器、算法、喷雾器和抓抓器),很容易安装到载量器上并能够适应新任务和条件将开发科学技巧和数大技术演示器,用于高值作物的农业管理,如温室蔬菜、果园果实和葡萄高价葡萄酒CROS机器人平台将有能力点喷喷(目标喷洒仅限于树叶和选定目标)并有选择采摘果果(即检测果实,确定成熟度,转向果实并软拆卸果实)。CROS的另一个目标是开发可靠检测和分类屏障和其他对象技术,以便能够成功自主导航和操作园林平台农林应用共享多项研究领域,主要涉及感知和学习能力

    项目由荷兰WUR大学研究中心协调14个伙伴-包括应用机械师学院-联合体中来自几个欧洲国家以及以色列和智利
    研究项目Project-Eccountive感知并操纵高值作物和智能机器人的可持续生产和收割

    Projekthomepage:www.crops-robots.eu

  • 远程布置

  • 目标协作研究中心SFB453提供运算符出现在不可达远程环境的可能性运算符不单被动,还可以主动操作远程位置对象高易性实现,如果运算符无法辨别,如果他的印象和收到的反馈来自现实或技术设备除视觉和审核感知反馈外,随机反馈对沉浸性很重要

    有一些效果干扰远程定位系统 并因此干扰操作符的沉浸性扰动效果必须补偿以确保电传动作性能使用互联网或卫星连接通信的远程操作必须处理传输延迟问题可能导致控制循环的不稳定性,控制循环由运算符和远程操作器组成

    内M7项目“软接触远程操作中力量和运动预测”延时使用预测补偿远程直播系统扩展时对运算符运动进行运动预测,同时对电机测量力进行强制预测

    强预测用模型算法实现,这些算法能够考虑不同的物理效果,如惯性、摩擦、僵软体或医学切片模型参数识别使用远程操作器测量力参数化运行时更新实时评价力模型

  • 带被动元素的单机

  • 带弹性分解元素的单机 能源耗用和稳定考量
    Elistische机制项目(Elistic机制,UL105/32)是DFG一揽子建议“NaturundTechnik智能Laufens”(智能行走自然技术,DFGPAK146)的一部分项目的目的是调查弹性分解元素对技术双向运动的影响与耶那大学Locomotion实验室(www.lauflabor.de)合作存档

    技术双脚移动两个相反概念支配优先关涉人形机器人 自由感控度除其他外,对于这种机器人来说,以下两个题目很重要:提高系统稳定性和减少能源消耗,特别是当人们思考类人自主工作时。第二个概念涉及机器人基于限周期行进概念多功能机器人非常有限尽管如此,由于它们的反弹性元素,他们能够带高能效步法行走。

    在这个项目中,我们正在调查人形机器人模型并改编激活因此,我们希望利用限周期行人概念的好处,即能源存储自带弹性元素。所调查多体模拟模型基于人形机器人强尼的地形学和几何学设计机器人时研究各种概念
    首先是生物启发式安排,基于JenaWalker二类模型,来自Jena大学Locomotion实验室的合作伙伴数个肌肉群用带线性渐变特征的spring-damp元素表示模型由单大腿动画驱动
    二维概念联合使用spring-draper元素扩展驱动链可设置串行或并行电容单元
    通过向系统执行被动元素产生许多问题这些问题例如一套合适的spring-Bamper参数,机器人动态、稳定性和控制方面未知事实因此,应用基于优化和射击方法的数值参数测定识别限周期运动所生成系统特征分析运输成本和稳定性因素

  • 多机系统理论

  • 基础研究

  • 关键词:多机系统、非单向动态、单向约束、定值力定律、柔性多机系统、协同模拟

    应用机械师学院基础研究的主要目标是描述非休眠动态多机系统的方法系统闭合触发系统速度内跳转特别是多度自由多接触的工业应用方面,目前正在开发高效强方法。粒质媒体模拟沙漏可被视为基准问题

    除这些方法应用到经典僵硬多机系统外,人们越来越想扩展这些方法描述有冲击和约束的软多机系统关键点是导出模型提供高效度和精确模型描述以及多功能应用有限元素(FE)和MBS之间的经典区分部分留待尽可能保留FE方法在MBS内部的优缺点摇杆举一例子,经典模式非休眠机工方法僵化
    技术系统通常由不同组合组成,有不同的先导物理现象,但交替交互至今为止-特别是由于计算力下降-子类例如液压和僵硬体动态链驱动器单独模拟

    允许模拟复杂全局动态,使用自身时间分解并尊重交互作用为分组联合模拟

  • 非线性机器动态

    • 空间动态推送
      连续可变传输计算时间压缩MBS模型

    • 汽车推送技术持续变换比手动或自动移位等传统齿轮概念有趣替代CVTs帮助燃烧引擎接近最优消费点和广度负载案例效率
      自2001年以来应用机械师学院与Bosch传输技术B.V.asline系统-CVT开发最新多机模拟工具供CVT推带变换器使用目的是通过使用模拟软件来进一步优化推带,例如减少油耗
      数模型和适当软件,如平面混合模型或空间模型,也考虑飞机外特效,例如误对称设计数学模型开发综合所有弹性和动态特效推带多机系统高度复杂,空间案例约3500度自由5500无摩擦、摩擦性以及单双边接触个体体建模硬性或有限元素大偏转取非平滑多体模拟运动方法方程使用由此产生的微分方程正与时间步法相融合软件工具MBSim由学院开发,程序环境使用
      在当前研究项目中,取出3D模型的详细度通过多特性提高并扩展由此产生效果外 运动平面可以更详细讨论特别是高细节计算时间非常大 这项工作的第二个目标就是减少CPU时间因此,不同的排减法(例如模型排序减慢、并行处理、使用快子模型)得到考虑主要的难点是将这些方法转至侧面非悬浮多机系统并转至侧面模拟模型特殊条件

    • 美杜莎

    • 汽车电站自动机非一致性的减少全电驱动列车提供将排放最小化的潜力高额研发费用由产业和弱现有基础设施支付,提供广通电路,使其他驱动列概念更具吸引力。特别反向引擎减少圆柱数和小引擎置换很有趣,因为底层技术为人所熟知,因此预计研发费用较低
      未来汽车产业仍须提供高功率引擎以保持竞争力流水柱下降和充电引擎以及减速引擎正在急剧改变重生引擎的振荡特征结果是下引擎排序和上乘引擎托盘
      视汽车电容系统为机械振荡系统,低振荡现在可能变得更加关键,振荡放大基本更高结果对整体振荡行为和更高层次结构生成声音产生负影响传统系统像两轮大飞轮或离心阵列再也无法补偿如此强的兴奋度研究项目的重点是开发创新概念,提供新的可能性减少未来电源的振荡从理解振荡词学到优化系统性能

    • 建模优化机器处理

    • 机器结构与制造过程之间的交互作用,例如因不稳裁剪而产生振动,限制流程流详细预测这些交互作用后,有可能优化操作图、机器参数、路径参数和更多细节由DFG(德国研究基金会)资助的1180优先程序研究项目“算法建模、预测和优化多机制程和结构间交互作用”,目标是构建模拟模型并优化制造过程项目与München理工大学机器工具与工业管理学院协作

      优化基础模型 机器裁剪过程任务之一是构建
      模型设计机器和进程的具体模型并发裁剪模型设计方式允许工作过程切片和工作片分离通过修改单接触实现这一点,加之IWB裁剪模型裁剪模型经机算实验验证

      开发模拟模型优化操作图用优化算法需要目标函数评分过程因此,在此项目期间开发并调查不同目标函数模拟结果用于计算新表面,其特征和评估标准由两者获取面向进程选择为优化测试操作优化工具检测运行理想参数与工作机动态限制相关带物理实验结果验证

    • 模型式轮子系统监控

    • 一种基于模型的转子系统监测新技术正在开发中这种方法能详细自动识别各种缺陷开发概念由自动化多级进程组成,详细识别缺陷

      A阶段观察
      转子系统传感器信号操作期间,如带加速度、转子偏转或控制流均永久观察传感器信号离开正常范围后立即表示未知缺陷并记录测量测量数据转至B级并激活B级

      B阶段:识别故障
      本阶段的目标是获取尽可能多的信号信息 发现缺陷测量数据按时间和频域分析,分配特定类型损害测量多数信号识别不够详细尚未知缺陷参数)通过优化模拟和测量对齐视检测缺陷而定,设计成本函数并选择适当的优化算法并激活C级

      C阶段:模拟优化
      C级详细模拟转子系统模型通过测试缺陷模型扩展至关重要识别B阶段故障后,模拟模型中其他缺陷的缺陷参数设为未损值唯一未知参数保留变量优化算法和成本函数分配到故障并存入缺陷数据库优化过程后确定未知故障参数并配对系统模拟

      D阶段:输出存储
      上步显示识别缺陷、位置和维度分析测量和模拟缺陷保存以调查影响并观察缺陷进度模块测试机开发验证模拟并证明监测技术几大缺陷不同强度可复制

    • 优化调频声波控制集

    • Combustion引擎需要减少噪声和排气同时保持或提高性能实现这些目标时,优化组件和组件是一项关键任务

      除计算系统内动态量外,模拟摩擦需求以适应物理边界条件变化,如温度、作业材料粘度和外部感召高频振荡对不连续动态的数值处理也具有挑战性

      关于声学模拟,不适宜模拟从引擎向客运者转移整条路径取而代之的是,必须识别带区等接口,作为备份机械量并允许类似评价

      系统优化过程由摩擦声学组成多参数和系统复杂性使计算时间缩短方法发挥重要作用可能的办法是合适的演化算法,使用神经网络并拉平计算过程

    • 论坛

    • 应用机械师学院的研究人员与实时计算机系统学院和卢德维格-马西米里安大学慕尼黑计算神经科学中心合作研究生物辅助系统目的是从技术上仿真生物学上所谓的前核反射人能静态地感知环境 尽管头部和身体可能运动

      在一个研究合作子项目中开发出受人类后遗器官启发的惯性测量单元传感器在所有6度自由翻译和旋转中捕捉运动智能算法中,这些信号为取向空间整合使用图像处理反馈等同人眼和视觉皮层,传感器在线校准自适应方法取消干扰并结合现代装束控制

      正在开发另一个子项目系统移动摄像头视线方向系统作用补偿惯性测量单元测量的动作,实现技术视线稳定触发系统必须能达到可与人电运动系统相仿的动态属性开发上文描述的极快运动装置需要分析现有系统以及机械检验和控制优化除模拟系统硬件实验中某些趣味子领域外,还使用实时数字信号处理

      性能特征和不同特效都可调查相机运动设备可在许多不同应用中使用可穿戴头像系统面向用户外观举一例视频电路系统跟踪用户眼运动并发送运动命令给启动者,驱动者对齐相机与用户当前视向并行类似系统可用于录制特殊片段或文档目的,例如外科手术期间

      由惯性测量单元稳定下来的相机是驱动辅助系统基地,基础基于图像处理或在飞机或直升机登陆接近时支持飞行员

  • 机电学

  • 启动程序

  • 现代工程所有领域都要求强力和紧凑高性能启动器,这是信息处理与操作过程之间的关键链路最近,机电学的巨大进步推崇老启动者概念的改进以及新创新原则的开发启动者研究的一个主要目标就是提高性能,到目前为止新的调查往往更加注重从操作效率方面减少量耗和电量耗

    LehrstuhlfurAngewandte机械技术深入长期研究活动在下列领域积累了丰富经验:
    磁力电动电动电动电动电动电动电动电动电波微博1);
    液压驱动器微博2);
    形状内存驱动器图3);
    派佐启动器

    当前研究项目处理电磁摇动器液压驱动器2)设计满足工业需求并设定性能量基准

    下方键数据概述高激活力和低容量高带宽能力
    电磁线性作用器(视大小而定):中风2.5mm,强向量1..3kn,带宽DC.200Hz
    液压短波启动器:中风1毫米,强制向量6kN,带宽DC.150Hz

    另一研究领域是提高操作控制器强健性,系统由“激活器、驱动电路和测试元件”组成,将工业方面视为操作安全成本

    归根结底,每个驱动器必须复制带高关联性加速信号,例如起摇机系统测试机需要考虑几个关键题实现此目标
    控制理论:状态空间控制、级联控制、前线性化
    驱动电路和外围点:数字信号处理非可视化、数字电容放大器>1kW、传感器、servo阀门

    未来研究将主要集中于电磁现象高性能材料(稀有地球永久磁体、软合金)的到来为高效应用磁力提供了巨大潜力近代开发中,由圈控股的吸引力在电磁场中大有作用(不便力驱动器,例如transrapid应用和电动应用电机)系统不可避免的长处与劣势形成对比,例如不稳定或ohmic损失Lehrstuhl fur Angewandte Mechanik调查试图提供替代激活原理方式:
    无油磁驱动器:磁通量控制无圈流
    磁反射力:Eddy流引退力快速运动对象(感知电机原理)

    • 图1:电磁线性启动器

    • 图2 液压短波启动器

  • 紧凑高动态相机定向系统

  • 从第一人视角获取的图像可用于估计用户意图需要高品质图像时,可持续对准摄像头与人视线时检索人前置和自动反射自动稳定人眼,即使在动态条件下也是如此这种方法需要摄像面向系统复制人电机系统高动态运动并同时提供轻小设计在此项目中,开发出由超声波派电动器驱动并交替2和3自由度的并行运动机除运动模型外,还计算并使用动态模型优化工作空间/包比并估计强度和速度输出能力并调查一系列控制策略设计相机定向系统原型开发并整合到不同的应用场景中

    所述研究活动嵌入跨学科英才集群“技术系统识别-CoteSys”。工作目标是开发并控制紧凑高动态摄像向导系统,这些系统是专为CoteSys项目设计而成的“自校视屏控头部立体机对空间对象的反向识别”(项目#106)和“EyeSeecam:人机和机器人自然视觉探索和交互作用”(项目#414)。摄像面向系统还适应其他应用场景(远程目光跟踪器、人形机器人主动视觉系统以及与眼睛有关的Oz向导场景),协同项目伙伴从CoteSys集群内临床神经科学教程教程LMU慕尼黑、人类-海洋通信学院TUM和认知系统学院TUM

    • 摄像头定向系统二度自由

    • 摄像头定向系统二度自由

    • 摄像头定向系统三度自由

  • 闭合项目

    • 运动排队算法-驱动模拟器

    • 越来越多的汽车制造商拥有自己的驱动模拟器,这些模拟器正在持续开发中。并模拟真实世界驱动经验
      驱动场景光学幻影由图形显示系统创建,由投影机、高性能计算机和大屏幕组成有了这些设备 街道 城市和自动机
      生成运动, 特别是加速模拟飞行器, 需要运动平台通常Stewart-Gough平台都用于飞行和驱动模拟器并行机器人由六台电磁或液压线性电动器组成,这些电磁或液压线性电动器连接地面和上层平台系统的好处在于它能在所有六度自由运动3翻译 dof3旋转 dof挂上上平台复制汽车内部模型客机坐进模型内,像正常车轮一样驾驶模拟车辆,破损加速踏板

      各种可能的驱动模拟应用用于分析危险状态下驾驶行为或测试新控制元素等更多题目包括:

      · 减少开发时间
      评估并调优驱动助手系统
      检验安全概念
      人的因素
      信息系统处理
      驱动行为分心
      人感知
      Etc

      项目目标:优化BMW动态驱动模拟器运动行为
      数项运动提示算法已经开发设计,特别是用于驱动模拟技术限制和人运动感知都得到了考虑BMW驱动模拟器被用于算法实施测试项目尾端模拟器能向驱动器显示增强驱动力

    • 减少主动控制鲁比旋转器接触力

    • 控制旋转机器中的擦除现象对预防结构破坏有实际意义,因为如果不控制撞击力,系统就可能严重失效直至完全毁灭

      轮向电机擦擦是二次故障,因主因干扰机器操作条件,如松散或组合错位旋转机中效率提高往往是通过收紧操作通关实现的,因此,如果机器不按正常条件运行,静态和旋转元件有接触的危险。转子系统使用辅助轴承或反向轴承,以防止转子响应过大时转子和外壳直接接触

      研究新概念减少旋转机器中擦法现象的严重性开发出主动辅助轴承控制概念辅助带子通过TU慕尼黑应用机械师学院开发的两个强电磁驱动器附着到基础

      双相反馈控制使用数值模拟设计,保证从自由转子运动状态平稳转换为永久接触状态实验结果显示应用控制概念 已经导致撞击力锐减 转子系统稳定

      工业应用控件系统激活和卸载可完全自动操作开发辅助轴承控制能显著减少全系统负载和噪声,从而增加生命波段并当然增加安全性

      未来研究工作将侧重于开发自适应控件,以补偿测量误差此外,摩擦系数仍存在不确定性,这对擦法过程有极大影响。测量器还将扩展超临界转子并有可能扩展控制系统以对冲振荡产生冲击

  • 双机JOHNNIE

  • 应用机械学学院München技术大学师傅英格医生E.H.博士h.c.mult语言i.荣誉Friedrich Feffer
    自动控制工程学院München技术大学Univ.-Prof英格医生英格医生h.c.gnther施密特

    长期以来人们一直对行人机着迷越来越多的研究组正在解决实现双机问题大规模开发驱动器、传感器,特别是计算机实现更多复杂行人机器人JOHNNIE项目在DFG优先程序自主步行框架内开发并搭建自主双行机器人主要目标是实现人形漫步机 人形运动步态稳定机器人能走平和不均匀的地面并环游曲线并计划慢跑运动,其特征为短弹道相位,双脚与地面不接触机器人自主启动器、传感器和计算电量,而能量则由电缆提供
    JOHNNIE结构类似于人体叶机装置并共有17个主动驱动接头总重约49kg,高度为180m每一条腿综合六关节3个位居臀部,1个启动膝盖,2个驱动脚下关节(pitch滚转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转转上部安装旋转自由度 垂直轴双臂带二DF使用来补偿整体垂直轴动量关节由刷子D运动器和轻量级齿轮驱动联合角速由增量编码器测量双轴感应器测量地面反应力惯性测量单元由三轴加速计和三次陀螺仪传感器组成,确定上方平面方向PCI-I/O板接口主计算机(PentiumIV2 8GHz)与传感器和电机驱动控制算法运行PC RT-Linux内核模块
    JOHNNIE控制系统分三级顶层处理轨迹计算和不同行进模式和步态阶切换一步由各种阶段组成,如姿势和摇动阶段机体运动计算为 计划轨迹不引向斜坡或从站脚上升起二级系统动态受控, 机器人可以保持平衡即使是参考轨迹理想化时,上半身可能因偏向或外力而偏离引用机器人倾角用惯性测量单元测量并调整轨迹,使上方位稳定在一个垂直位置上
    平衡控件使用减值系统模型,可实时计算并用强制控件确保脚不倾斜,这是保持可控性所必须的

    所生成的机器人运动映射到联合角上,这些角控底层位置、速度和加速度由带摩擦观察器的PID控制器控制

  • 网络行道:全向带阵列平台

  • CyberWalk项目采取整体方法覆盖科学、技术和应用,将认知理解的必要组合与高忠诚度技术开发相融合,最终实现完全沉浸式展示
    尽管虚拟现实技术最近有所改进,但目前仍然无法实际穿行虚拟环境在这个项目中,我们的目标是通过准自然、无约束和全向行进虚拟世界来大大提高科技水平实现这一远大目标时,我们遵循综合方法,将科学、技术应用联合起来,网络沃尔克将开发出全信全向运动机全景全景全景全新概念,名为CeberCarpet

    网络人行道是一个运动主控平台,它能补偿用户支持它的任何运动

    平台基本由多带组成 组成无限托鲁斯磁带可激活并生成向一方向运动(X),整托鲁斯可旋转并生成向二方向运动(Y)。双运动可独立控制, 任何结果运动可生成
    实际实现可提供3.5至4.6米行人空间,乘以12+7可提升至2m/s(人开始慢跑)。已知这是当前最长最快全字执行程序(StatedOct07/07)。
    平台模块性很容易增强理论范围几乎不受创新构造的限制(编程待定)。大小问题与平台上人最大允许加速度相关,可视此实现为重大突破,尽管运动平台建设历史大相径庭

    应用领域:
    HMD显示虚拟现实HMD跟踪系统,一方面生成视频数据供HMD立体视觉使用,另一方面计算用户离平台中心偏差偏差用于更新用户通过尊重加速限制和其他限制,用户将不注意此过程多不同应用是可能的,从步行到新设计城区到研究创新环境中顺序选择过程在这个项目内,有可能使用城市引擎环游远洋

  • 网络地毯:球阵列平台

  • Cybercapet是一个球承接平台的小型实现基本原理已在专利应用中概述,也可以在Hollywood电影“披露”(1994年)中以艺术表示
    以平台实行方式实施平台 并进行球阵列和行为感知研究此外,还搭建小测试车执行通过GPS和加速计录入的缩放轨迹
    平台能加速带系2m/s和旋转DOF2rad/s,包括环形约080m步行区至今(Oct 07)快速最大实现该平台类型

  • 脚后跟踪设备

  • 多步跟踪设备近年发布 多原型建缺少这些设备的东西 有可能突然转动
    拟安装设备由三度自由(一至三步)组成,提供步向能力并加四度自由(4)以轮转全系统以备曲折行转