Lunds大学
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  • 提供配置文件
  • 研究
    工程学院有800多位主动研究者活跃于经典技术科目和与医学、科学、环境设计相联的更新领域全部研究占瑞典大学技术研究总数的15-20%

    研究领域
    研究领域大小不等,从大约20名研究人员和30名研究生到100名研究人员和150名研究生不等。LTH的大量研究是跨学科的

    • 生物技术
    • 建筑工程
    • 能源转换
    • 食品工程
    • 激光物理和光学
    • 纳米科学与纳米工程
    • 系统工程
    • 应用数学
    • 可持续进程
    • 工程生产
    • 风水地球环境
产品组合

  • 研究与结果

  • 研究持续时间最优适配控制机制 机器人或飞行器运动六度自由控制机制扩展Johansson算法算法最优性在于它能最小化状态误差 和推力作用性能度量还包含一个词 惩罚四叉跟踪误差 与因阻塞从系统消散的能量率成比例

    • 数个研究兴趣表示机器人实验室

      • 开放控制软件架构
      • 异形机器人
      • 强制控制
      • 机器人视觉
      • 传感器分解
      • 自适应迭代学习控制
      • 任务级编程

      机器人控制系统和其他制造设备传统上闭合这一情况妨碍了操作器、传感器和其他设备系统集成结果,这种系统集成往往是在不适当的高层次上实现的。

      前后项目的目的是展示如何组织开机控制系统并通过实验验证验证这些思想

      作为研究的一部分,我们已经开发出数个实验开放机器人控制系统系统环绕工业可用机器人搭建,为实验目的重新配置

      开发专用机器人接口和将机器人整合成完整系统为测试开发算法提高性能、传感器集成性能、编程自动化和自主操作提供了独特的环境

  • 二次优化阻塞控制

  • 持续四步优化阻抗法算法开发汉密顿-Jacobi方程最优控制硬体运动的清晰解法通过解决代数矩阵方程系统稳定性根据Lyapunov函数理论调查,并显示全球无药可保求解结果设计参数形式为平面权重矩阵或阻抗矩阵,即线性二次优化控制最优控件对运动控件和力控都有用

  • 反馈支持应用编程

  • 一种方向研究表示机器人中传感器信息得到更多使用机器人环境动态化,必须用感知设备观察任务实现适应环境,机器人控制系统必须有能力支持观察信息并作出反应基于事件机器人控制系统描述这些长处,事件控制系统运行模式描述世界和任务世界模型中所有对机器人工作单元任务有重要意义对象均在面向视觉任务编程时表示并生成任务实现由小段或可执行事件控制系统管理可执行事件一经满足条件即启动并实现工作单元变化由传感器检测并信息用于更新世界模型,所有事件都以世界模型为基础传感器信息对运动应用过程的策划控制都有影响这种方法的主要目标是创建能力自主管理灵活环境中任务实现

    另一焦点是面向任务机器人编程法和对关联控制系统的讨论创建新编程环境的目的是为机器人程序代码提供可复用性、可维护性与可靠性,所有高效编程关键因素整个系统聚焦于环境物理对象和过程面向任务编程系统将任务描述为对象状态及其依存性辅助控制系统由事件驱动并使用对象实现事件基础操作

      • 机器人使用视觉反馈玩ScraBBLE

      • Johan Bengtsson(1)、Ahlstrand(2)、Klas Nilsson(3)、Anders Robertsson(1)、Magnus Olsson(4)、Anders Heyden(2)、Rolf Johansson(1)

        1部自动控制
        2数学中心
        3系计算机科学
        4分机器人

        当今大多数工业机器人系统使用专用有限传感器,可用控制系统为反馈控制提供有限支持面向更多自主机器人系统,我们希望提高灵活性游戏拼字应用为测试问题捕捉这些方面即时控制系统整合视觉浏览器和传统强离线编程系统,提供任务规范并视觉调试OLP工具Envision from Deneb和ABB机器人配置控制系统视觉系统连接主机 相机连接机器人抓取器通过扩展控制系统,我们设计并实现视觉系统和应用拼字游戏系统实施显示ORC构成实时视觉反馈的必要支持,可实时反馈传感器数据有效使用OLP

  • Vision-supported Force-controlled Manipulation

  • Tomas Olsson、Johan Bengtsson、Mathias Haage、Henrik Malm、Rolf Johansson

      • 视觉支持Gripping

      • Michail Bourmpos(1,2),Johan Bengtsson(1), Mathias Haage(3),Rolf Johansson(1)

        自动控制局LundUnity
        2帝国学院,英国伦敦
        隆德大学计算机科学系

        实时视觉可直接引导机器人操纵者论文使用安装在工业机器人上的立体机(ABB IRB-6/2),它提供第二机器人终端效果器位置信息(ABB IRB-2000/3)第二机器人操作程序执行跟踪移动对象的任务,在我们的情况中它是一个滚动球

        项目的首要关注点是处理系统内出现的不同类型问题测量系统延时后,我们可以建立作用程度并用这些结果实现控制循环更具体地说,Kalman预测程序实施,以根据延时分析对请求时间坐标估计Kalman预测器还帮助了我们,当我们失去了机器人操纵者或滚球的轨迹时。

        终于我们实战实验 跟踪滚球

        实验搭建由两机器人和以上提到的立体机组成,并装上金属球滚动板IRB-6安装立体机并预置位置以观察滚球全程运动另一机器人操作程序执行跟踪滚球任务,使用立体机接收的数据反馈

      • 超声波平台结果

      • 搭建合适的传感器实验平台,宜使用模块硬件和软件结构硬件设计提供VME总线接口这一点非常重要,因为数个机器人制造者今天生产开机结构系统,开机硬件结构以控制系统VME-Bus计算机为基础项目结果可直接安装入商业系统硬件平台目前正在编译测试VME-Bus接口由原型板组成,机载接口板连接本地超声波系统接口总线

        前一项目采样单元不修改即复用以2.5MHz同步四道采样开发了静电传感器预模设计它安装到测量设备中开发改善脉冲生成器模块生成300VDC源并提供放大器可放大0-10V信号至0-300V信号并带宽100kHz可编程生成可选择长度任意输出函数模块目前正在建设和测试中,16函数存储在ROM和32函数编程入RAMLindstedt对这些模块的进一步描述软件平台开发自控系统程序模块使用modula-2语言写成局内开发的实时内核用于编程数据交换模块MATLAB使用程序连接系统最后一个硬件模块设计并正在构建测试使用频率扫描识别实验这种方法似可行,可提高识别质量和温度补偿可方便地实施面向三维对象定位的扩展识别再研究

        基于超声波回声的物体识别方法包括系统识别法和其他高级信号处理法,其中包括子空间识别法原创开发连续时间系统新方法证明有效识别超声波回声应用并建模