机器人21日xx

• 解决难以自动化的特定非刚性材料处理任务，并提出工程解决方案。这些任务将由工业合作伙伴指定。
• 开发一个设计非刚性材料夹持器的专家系统。
• 开发新的非刚性材料抓取技术。
• 改进当前的夹持器设计技术，专门用于处理非刚性材料。
• 在工业伙伴的现场验证所开发的以知识为基础的系统，以证明该系统在实际制造环境中的适用性和适应性。

• 基于知识的装配策略生成系统的开发。
• Zita有限公司生产的阀门装配机器人单元模拟。
• 用于实现装配策略的混合力/位置控制器的开发。

基于知识的系统

• 基于知识的系统接受IGES文件作为输入，其中包含了要组装的零件的几何数据。
• 零件按其几何特征分类。
• 每个装配任务的部件分为移动部件和静止部件。
• C-Frames定义在运动部件上。
• 根据运动部件与静止部件的接触情况，制定了各装配子任务的人工约束。

提出了一种识别接触情况的特殊算法。该算法从力传感器输入信号。此外，还开发了一种模糊决策系统，以便根据两个零件之间的公差和机器人的重复性误差对装配的可行性进行推理。

目标:

• 培养非刚性物料自动处理技术和制布工业技术方面的新研究人员。
• 开发用于织物处理策略和织物质量控制的智能算法。
• 为了在实验室条件下对智能算法进行测试，研制了用于织物分离-处理-平移-检测的实验智能装置。
• 研制并测试了机器人缝纫与织物质量控制的综合实验系统。
• 展示织布工业的成果(获得的知识和实验装置)。