SnoMotes我
为了赋予漫游者内在的全地形驱动系统,以便在北极环境中导航,我们为原型平台选择了1/10规模的雪地摩托底盘。该平台经过了修改,包括一个基于arm的处理器,运行一个专门版本的Linux。除了wifi和蓝牙,主板还提供了几种串行标准的通信。子板提供ADC单元和PWM输出,用于控制伺服。驱动系统被修改为接受PWM电机的速度命令,转向控制被替换为高扭矩伺服。对于地面真实位置记录,GPS单元通过蓝牙接口连接到处理器,而机器人状态和相机图像通过wifi链接直接发送到外部控制计算机。为了模拟移动传感器网络的科学目标,探测器上增加了一个面向天气的传感器套件。部署的仪器套件包括测量温度、气压和相对湿度的传感器。
SnoMotes二世
履带式车辆用于雪地穿越的主要原因是大面积的轨道分散了车辆的重量,使其可以“漂浮”在地面上。由于发现了原有平台的机动性问题,设计并实施了一组底盘修改。原先的前悬挂机构被被动的双叉骨系统所取代,增加了超过30%的滑雪基座。后面的轨道系统被替换为定制的双轨设计,这既扩大了后面的足迹,又有效地增加了雪地接触面面积的两倍。一个500 W无刷电机和大电流速度控制器驱动新的轨道系统。平台宽度的整体增加大大提高了平台的稳定性和角色特性。