The PantherBot基于MobileRobotsTM PowerBot移动机器人平台,配备激光导航系统和Schunk 6-DOF机械臂。PantherBot配备了:一个由Schunk公司制造的6自由度机械臂,其范围为1米,有效载荷为3公斤,一个SICK激光测距仪,21个声纳碰撞传感器,两个摄像机,802.11b WiFi,以及两台运行Linux的机载pc机。The PantherBot基地具有自主绘制地形和执行SLAM(同步定位和测绘)的能力。该系统还可以通过安装在PantherBot上的两个摄像头实时传输视频;一个在PantherBot的底座上,另一个挨着机械臂上的平行夹持器,通过802.11b WiFi远程监控机械臂的运动。
PantherBot工具(Tai, Rae, Nunn, Larochelle)
The PantherBot工具项目的目标是设计工具和相关硬件和软件,为我们的移动机器人PantherBot提供开门和按墙板按钮的能力,使其能够在F. W. Olin工程综合体内自主漫游。这个项目导致了两个新颖的工具的设计:Prod和Enterprise。Prod用于按墙壁面板按钮,而Enterprise则用于旋转门把手和开门。
软件架构