硬件设置
REAP是一种具有5自由度机械手(图1)的机器人平台，由x-y-z轴平移机构组成，该机构持有一个具有额外z轴旋转自由度的机器人夹持器。第5自由度是由毛笔的倾斜提供的。总之，这5个自由度提供了灵巧的模拟精细的手和手腕的动作执行中国笔触。这些自由度都是独立控制的，从而解决了与许多机器人系统相关的运动学问题。输入命令通过PID类型控制器执行。
图2显示了机械手上的附加机构，该机构包含一个伺服电机和一个刷架，用于锁定并沿其轴线旋转画笔。该机构不能提高毛笔的工作自由度，但诱导轴向毛刷旋转运动可以清除多余的墨水，并在需要时拉直其毛，这对表演中国毛笔艺术是必不可少的。
演示功能
到目前为止，REAP能够根据适当的图像输入自动画线。该系统还能够进行基于视觉的迭代绘制。这意味着将当前执行的绘图与原始图像进行比较，从而“智能地”推断出其中的“缺陷”。因此，来自比较的信息将应用于下一次执行，以提高质量。图3显示了REAP执行的线图及其与原图的比较。对于全笔画书法，系统能够将给定的字符分解为单个笔画，然后生成复制给定字符所需的命令。图4、5和6展示了REAP执行的三个工作。原图也被展示出来作比较。
目前，所开发的算法并不区分书法和绘画的执行。这就是为什么在中国书法的执行中，笔画元素的执行顺序会出现错误，而这在中国书法中被认为是很重要的。我们将在今后的工作中努力改进这方面的工作。我们还在搭建一个装置，这样我们就可以邀请中国的书法家和画家到我们的实验室，实时记录他们在创作作品时的笔触动作。收集的数据库将为今后分析和渲染艺术家的各种风格的研究提供帮助。
