有腿的机器人，非线性动力学-马尼托巴大学，温尼伯

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马尼托巴大学，温尼伯

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实验室E1-451是:
- 非线性系统研究实验室
- 机械设计实验室“，”
机构设计实验室(LDM)和非线性系统研究实验室(NSRL)成立于1998年。LDM和NSRL有共同的目标:在非线性动力学和机构设计领域进行基础研究和应用研究;培养非线性动力学和机械设计领域的本科生和研究生，并开展工业研究项目。

产品组合

非线性动力学(NSERC资助)
·具有多个不连续曲面的非光滑系统Filippov解的唯一性

·将Lyapunov稳定性理论推广到非光滑系统

·利用李雅普诺夫指数分析非线性和非光滑系统的稳定性

·利用时间序列计算李雅普诺夫指数

·李雅普诺夫稳定性控制

腿式移动机器人(由NSERC资助)
·双足运动的动力学与控制

·双足运动中的碰撞动力学

·节能双足行走

·被动动态行走(两足、四足)

平面五连杆双足动物运动规划的可重复步态

·双足运动欠驱动控制
- 2009年:第四膝被动动态步行者
- 第四个膝关节被动动态步行者是由Derek Koop设计和建造的。它可以在跑步机上行走100步，我们比较了上面的步行者在斜坡上和在跑步机上行走的步态。我们将使用该步行者进行被动动态步态及其稳定性的实验研究。
- 2008年:第三个膝盖被动动态步行者
- 第三个膝盖被动动态步行者是由Derek Koop和Dean Ferley改进的。它被用来研究大腿和小腿长度的变化对步态模式的影响。
- 2008年:被动动态四足动物
- 马修·内斯比特制造了一种被动动态四足动物，它可以小跑。据我们所知，这是世界上第一个被动式四足动物。我们后来加了两组膝关节，但只能让它走一步。如果你对如何使膝盖被动四足行走或你知道任何被动四足建造有任何建议，请告诉我们。
- 2008年:第二膝被动动态步行者
- 第二个膝盖被动动态步行者Dexter是基于Jie的工作设计的，由Andrew Greaves和Ian Lohrenz设计。研究了斜坡角度的变化以及大腿和小腿的质量分布对步态模式的影响。
- 2007年:第一个膝盖被动动态步行者
- 2007年，陈洁(Jie Chen)在我的实验室制造了第一台膝关节被动动态步行者。研究了斜坡角度的变化以及大腿和小腿的质量分布对步态模式的影响。
- 2004年:第一个被动直腿双足步行者
- 2004年，Nabil Sebat在我的实验室里制造了第一个被动的平足直腿双足步行者。它被用来研究斜坡角度、脚与斜坡之间的摩擦以及平足的大小对步态模式的影响。

地面车辆的加速耐久性测试(由MITACS, MCI和west资助)
·使用“GlyphWorks”创建用于加速测试的驾驶配置文件

·时间序列分析，揭示现场测试时间序列的基本和高级特征

·开发基于神经网络的分类，用于创建用于加速测试的任务概要

·开发一种使用统计计算方法生成参考信号的方法

“风兽”设计
基于Mechanism Design和GA的“风兽”设计(部分Theo Jansen先生的风兽视频片段，电影，电影2，电影3
- 设计和建造一个动力结构
- -目标-设计和建立一个简化的腿
  -期望结果:
  - 流畅连续的运动
  - 没有扭结/死中心
  - 平坦输出剖面
  ——组件:
  - 两个四杆机构
  - 两个耦合器
  - 一个平行机构
- 使用方法:(图片显示结果)
- - 用于四杆机构的三点函数生成的弗罗伊登斯坦方程
  - 用于并联机构和输出耦合器的地轴规格
- 吴克莉丝汀与动感雕塑家西奥詹森先生在荷兰代尔夫特的动感行走2008。
- 詹森先生的《风兽》。