公司简介

乔塞特教授的教育和研究兴趣横跨计算理论和机电工程实施之间的边界:严格的数学结果使工程进步，而实施的实际方面驱动理论推导。乔塞特教授的研究项目主要集中在两个方面:高度清晰的系统和覆盖任务。蛇机器人就是这样一个高度铰接的系统，它可以利用其内部的许多自由度，穿过拥挤的空间，到达人或传统机械无法到达的位置。蛇机器人研究面临的两大挑战是设计和路径规划。由于我们对城市搜救和发动机检查等应用感兴趣，我们的蛇机器人必须在三维空间中机动，并且仍然具有较小的横截面直径。我们目前的设计通过允许动力传输点发生在设备的外围，最大限度地提高每横截面直径的机械强度。最终，乔塞特教授的长期目标是开发出高度清晰的蛇形机器人，用于微创手术;这里的想法是，蛇机器人可以深入人体，而不需要额外的或大的切口。目前，他的团队正在开发一种用于心脏手术的设备。蛇机器人造好之后，仍然需要控制。 Simple engineering hacks alone are not sufficient to coordinate the internal degrees of freedom to allow for purposeful motion. Essentially, the robot must plan in a multi-dimensional, one for each degree-of-freedom, space. Our approach uses a retract-like structure of the space, which reduces planning from a multi-dimensional search problem to a one-dimensional search. In 1997, Professor Choset received the NSF Career award to develop this retract-like structure. However, the retract structure is not enough; each path generated by the retract must be optimized so that the snake robot can more easily follow it. Naturally, with all optimization problems, we must contend with local minima. Here, we take recourse to homotopy theory where were the retract-like structure serves as a topological map that seeds a set of candidate searches of the robot's free space, one of which leads to the global optimum. Here, we are exploiting the natural topology encoded in the free space to divide into regions each having simple structure and optimizing within each simple space a cost function. This approach is general: the cost function can be anything: path length, safety, energy, etc. For snake robots, we have defined a "snake robot" cost function. Currently, we are developing new techniques for the snake robot to crawl and climb in three-dimensions.

产品范围

  • 医学中的机电一体化
  • 医学机器人研究:骨组织工程
  • 医疗机器人研究:内窥镜工具
  • 医学机器人研究:机器人辅助手术
  • 移动机器人研究:攀爬机器人
  • 移动机器人研究:现场和服务机器人
  • 移动机器人研究:机电一体化
  • 移动机器人研究:微型机器人
  • 移动机器人研究:微动机械手
  • 移动机器人研究:移动机器人运动策略
  • 移动机器人研究:多自由度(MDOF)载体
  • 移动机器人研究:管道检测机器人
  • 移动机器人研究:ROV
  • 移动机器人研究:安全、安保和救援机器人(SSRR)
  • 移动机器人研究:服务机器人
  • 移动机器人研究:蛇机器人
  • 移动机器人研究:遥操作与远程搬运系统
  • 移动机器人研究:水下蛇
  • 移动机器人研究:无人机(UAV)
  • 机器人领域的研究
  • 机器人研究:移动机器人