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  • 自主汽车计划!

  • 自2006年以来，柏林自由大学Raúl Rojas教授博士的团队一直在开发自动驾驶汽车。在DARPA城市挑战赛2007年进入半决赛后，我们在德国科学部的资助下改进了我们的研究。

    我们现在正在为自动驾驶或半自动驾驶汽车的运行开发一个模块化系统，就像我们的第一个“柏林精神”原型车一样。此外，我们还开发了几个智能应用程序，展示了前所未有的现代交通和通信技术。欲了解更多信息，请进入技术主题。

  • 自动汽车

  • 技术正在迅速融合，自动驾驶汽车将在几年内成为现实。大多数高端汽车现在都有无数个通过CAN或光学总线连接的微处理器。这些车辆中的重要执行器可以使用计算机控制(线控制动，线控转向等)。读取存储在控制器内存中的数据可以诊断错误。汽车已经进化成机器人，但驾驶的仍然是人。

    打造一辆安全的自动驾驶汽车需要在计算机视觉、外部感知(雷达或激光扫描)、有或没有GPS信息的全球定位、驾驶员模型、车辆动力学、学习算法等领域取得进步。

    自动驾驶汽车的发展将是一个渐进的过程，最初引入驾驶辅助系统是为了帮助人们更舒适、更安全地驾驶。自适应巡航控制、自动泊车、碰撞警告，这些都只是现有技术的一部分。新技术将从诸如城市挑战赛等机器人竞赛中涌现出来。

  • 团队柏林

  • 我们的团队是由来自Freie Universität Berlin、莱斯大学和夫琅和费学会的研究人员和学生组成的联合团队。该团队负责人哈维尔·罗霍教授是莱斯大学的教员。我们的第二个团队负责人，Raúl Rojas教授，是柏林自由大学(Freie Universität Berlin)的教员，2007年期间也在莱斯大学(Rice University)工作。团队的其他成员由柏林大学的研究生和本科生，以及圣奥古斯丁弗劳恩霍夫学会的两名研究人员组成。

    柏林团队成立于2006年，当时我们的几位团队成员访问了斯坦福大学三个月。我们在Sebastian Thrun教授的团队工作，在那里我们有难得的机会亲眼目睹了斯坦福大学进入城市大挑战的发展。斯坦福团队的成员非常乐于助人，慷慨地为我们提供信息，技术文件，以及所有需要帮助的东西，以建立我们自己的团队。

    在Freie Universität柏林，我们自1998年以来一直在制造自主机器人。多年来，我们制造了几代机器人，参加了一年一度的机器人世界杯(机器人足球)比赛。我们的队伍FU-Fighters在小型机器人(直径18厘米以内的机器人)比赛中两次获得世界冠军，在中型机器人(直径50厘米以内的自主机器人)比赛中获得亚军。几年来，我们在欧洲比赛中占据主导地位，五次获得欧洲冠军。

    2006年，我们决定制造更大的机器人，以我们的经验为基础，开发由笔记本电脑控制的快速自主机器人，并拥有自己的计算机视觉。我们决定参加城市大挑战——顾名思义，这是对我们来说的一项新的机器人挑战。我们的决定也是基于对自主机器人在不久的将来可以发挥作用的领域的考虑。巧合的是，柏林警察局几乎在同一时间找到我们，要求我们为大型仓库和封闭区域(如废弃机场)开发一种安全机器人。自动驾驶汽车似乎是最好的解决方案，大学为该项目提供了种子基金。

  • T技术:柏林精神

  • 柏林精神是一辆自动驾驶汽车，由Freie Universität Berlin的人工智能小组于2007年设计和建造。这是一辆没有司机也能驾驶的汽车。一辆传统的汽车(Dodge Grand Caravan, 2000)配备了传感器、计算机和执行器。传感器收集有关直接环境的信息。利用这些信息，计算机上的软件选择要做什么。然后在机械执行器的帮助下实现所产生的动作。

    • 硬件

    • 1.全向激光
      2.全球定位系统(GPS)
      3.远距离激光
      4.相机
      5.宽量程激光
      6.里程表

    • 全向激光

    • Velodyne HDL-64E是一种全向激光器，在汽车顶部有64束激光。它以高达15赫兹的速度旋转。所以它能够探测到30米范围内的障碍物，这就是为什么我们用它来控制汽车在十字路口的行为。

    • 全球定位系统(GPS)

    • GPS(全球定位系统)通过使用差分GPS提供精度为1m到0.1m的位置确定。

    • 远距离激光

    • 病态激光器是一种远距激光器，孔径角为120°。在与街道成20°的角度上，它被用来检测路缘。

    • 相机

    • 我们使用相机和图像模式识别算法对各种物体及其特征进行识别和分类。

    • 宽量程激光

    • 一个伊贝奥阿拉斯加激光器作为一个宽范围激光。它的4个独立激光束可以在220°的角度检测距离汽车200米范围内的障碍物。

    • 里程表

    • 我们单独使用一个里程表来计算倾斜的路线。

  • T工艺参数:眼睛司机

  • iDriver是一款由AutoNOMOS实验室和Appirion UG开发的应用程序，用于控制和驾驶自动驾驶汽车Spirit of Berlin。就在iDriver发布几个月后，该公司与SensoMototric Instruments (SMI)合作发布了最新的替代驾驶原型。

    eyeDriver软件是一种解决方案，使司机驾驶汽车只用他们的眼睛。

    在iDriver的大量新闻报道之后，SMI为柏林自由大学提供了他们最新的眼球追踪设备HED4。eyeDriver软件解释由HED4提供的驾驶员的注视方向，以相应地调整柏林精神的方向盘。

    eyeDriver支持两种运行模式:Freedrive和Routeselection。

    在自由模式下，视线方向与方向盘相连。司机看向左边或右边的越多，方向盘就会向那个方向移动得越多。这样，司机就可以一直把车开向他当前的焦点，这样就可以很容易地跟随其他物体，比如汽车或行人，而不需要使用任何其他身体部位，而只是眼睛。

    “路线选择模式”是为自动驾驶汽车“柏林精神”设计的用户界面，让乘客在特定的路径点(比如十字路口)选择下一条路线。汽车将自动沿着选定的路线行驶，直到到达下一个航路点。

  • T工艺参数:idrive

  • 在从事即将发布的全新自动驾驶汽车“德国制造”的开发和设计时，来自AutoNOMOS实验室的研究人员被来自Appirion UG的软件工程师找到。结合他们的专业知识，他们开发了备受期待的iDriver，这是有史以来第一个让你远程控制车辆的应用程序。媒体制造的嗡嗡声可以在这里跟踪。

    目前，iDriver在广为人知的iPhone 3GS上运行，这是一款顶级智能手机，拥有易于使用的触控界面，内置GPS和加速度传感器。该应用程序能够控制团队的自动驾驶汽车“柏林精神”的主要部件，使用户可以在车内、车内或车顶上用手机驾驶“詹姆斯·邦德式”的汽车。在手机将控制输入传输到车载计算机的同时，汽车内置摄像头会接收到实时视频，以增强驾驶感觉。

    能够证明现实生活中的遥控汽车是一种可行的、令人兴奋的控制车辆的方式，为开发提供了广阔的可能领域。以下视频展示了滕珀尔霍夫机场试验场发生的所有动作。享受吧!

  • 技术:德国制造

  • 城市大挑战赛为目前无人驾驶汽车的研究现状和未来自动驾驶汽车的发展提供了很多见解。技术正在迅速融合，自动驾驶汽车将在几年内成为现实。大多数高端汽车现在都有无数个通过CAN或光学总线连接的微处理器。这些车辆中的重要执行器可以使用计算机控制(线控制动，线控转向等)，而错误可以通过读取存储在控制器存储器中的数据来诊断。汽车已经进化成机器人，但仍由人来驾驶。

    自由Universität柏林的研究将在2010年继续进行，一辆全新的汽车(大众帕萨特，暂称:FU-X“德国制造”)将与人类道路使用者一起迎接无人驾驶的挑战。目标是为无人驾驶车辆开发一个强大的中间件系统，使其能够在日常道路交通中自主导航。此外，将研究无人驾驶汽车的经济潜力，为特殊业务案例开发自动解决方案。

  • RoboBee

  • 我们目前正在研发一种模仿欧洲蜜蜂舞蹈的机器蜜蜂(Apis mellifera)。

  • 蜜蜂之舞

  • 卡尔·冯·弗里施(1946)发现，蜜蜂在蜂梳表面执行的高度定型的-仍然可变的-运动模式向人类观察者传达了相对明确的位置的圆形坐标。术语“摇摆舞”指的是这种模式的一种形式，它传达了位于离蜂巢相当远的目标的信息(von Frisch, 1967)

  • 机器人——硬件框架

  • 我们已经开发了两个机器人蜜蜂的原型设计，基于一个平行运动机构。
    -原型1
    -原型2
    平行运动机构在运动区域的极值区域将蜜蜂假人从梳子表面抬起-假人描述一条弧。我们现在定制了一个罗兰绘图仪(即一个经典的串行运动机构)来克服这个特性。

  • 视觉和蜂箱照明

  • 由于静态轨迹在我们的实验中引起了许多碰撞，我们使用摄像机来检测机器人蜜蜂投射路径中的障碍物。为了简化识别，我们使用红色led灯从后面照亮梳子。障碍物识别是由两个小型CMOS摄像机完成的。我们不得不建一个新蜂巢，用单侧的梳子，这样蜜蜂就不能飞到后面去了。

    • 机器人:原型

    • 机器人:原型2

  • FUmanoids -踢足球的人形机器人Freie Universität柏林

  • FUmanoids于2006年成立于Freie Universität Berlin的人工智能小组，从2007年RoboCup(美国亚特兰大)开始参加了RoboCup比赛，在那里他们获得了第三名。2008年机器人世界杯德国公开赛第二名，2009年，一组新的机器人帮助赢得了2009年在奥地利格拉茨举行的机器人世界杯第二名。

    FUmanoids团队是一个学生项目，由Raúl Rojas教授指导，面向学士、硕士、文凭和博士学生开放，研究人工智能和机器人、电子和力学的主题。

    机器人
    类人机器人有许多潜在的应用，这使得这一领域对研究人员非常有吸引力。然而，许多尚未开发的类人机器人存在过度设计和过于复杂的硬件和软件，与人类模型仍有很大差距。

    FUmanoid团队于2006年在Freie Universität Berlin的人工智能小组中成立，该小组在机器人世界杯上与FU-Fighters团队一起取得了成功和悠久的历史。该团队在第一年的活动中表现出色，在世界机器人世界杯人形足球联赛中获得了儿童级别的第三名，展示了班级中最轻和最便宜的足球机器人。这是通过在硬件和软件领域推进多种解决方案来实现的。

    FUmanoid项目是研究和开发机器人的一步，它能提供更真实的人类互动，可以在我们的环境中执行任务，并将能够在我们的日常生活中发挥重要作用。

    硬件设计
    虽然我们的第一个机器人的机械结构是一个改进的Bioloid结构套件，可用于研究和比赛，但在2009年，我们选择了一个自制的机器人机械结构。[…]

    每一个FUmanoid机器人使用的执行器家族是韩国Robotis公司生产的Dynamixel伺服。“Dynamixel AX-12”和“Dynamixel RX-28”在2008年被使用，在我们目前的模型“Dynamixel RX-64″”被放置在腿部，以获得更大的稳定性和更快的行走速度。运动机构增加了一个，由21个自由度组成，分布在每条腿上7个，每条手臂上3个，一个自由度作为一个平底系统，支撑摄像机，没有用于倾斜运动的伺服。

    • 2009年机器人世界杯

    • 蒂姆对阵清华赫菲斯托斯

    • 对WF狼队进球

    • 2008中国机器人世界杯

    • 2008年德国科学之夜

    • 2008年德国公开赛

    • 2008伊朗公开赛

    • 2007年亚特兰大机器人世界杯

    • 第一个图片