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  • 提供配置文件
  • KUT生物机器人实验室
    我们的研究重点是机器人和生物系统之间的接口，我们的使命是开发这一领域的科学、技术和人力资源。

    我们最近的兴趣是人机触觉界面。触觉界面是一种机电一体化(计算机和机械)系统，可以让人类感知和物理操作虚拟或远程环境。我们的具体兴趣是设计触觉界面，提高触觉反馈的质量，处理延迟网络传输的影响，以增强虚拟和远程操作环境的真实感。

    触觉界面在许多领域都有应用，包括计算机辅助和模拟手术、危险或偏远环境的自主探索、海底打捞、赋能技术、微/纳米操作、教育和设计。我们工作的赞助商包括KRF、ADD和产业资源部。

    该研究小组由韩国技术教育大学机械工程学院柳智焕教授领导。
产品组合

  • 仿生机器人:人形机器人的设计与控制

  • 人形机器人“CREABO”和“ARES”
    我们实验室设计了人形机器人“Creabo 1”、“Creabo 2”和“Creabo 3”。机器人包括伺服电机、微处理器控制模块、蓝牙模块、摄像机、铝体、电池和遥控系统。

    • 仿人机器人“CREABO-2”

    • 仿人机器人“CREABO-2”

  • 移动机器人遥操作:

  • 本研究对移动机器人的遥操作接口进行了描述和分析。

    我们考虑了由操作员通过主装置发出控制命令时轮式移动机器人的遥操作问题。使用SensAble Technologies, Inc.的Phantom Premium 1.5A作为主设备。我们将我们的控制思想应用到Activmedia Pioneer 3-DX移动机器人上。

    控制策略
    采用位置-速度和位置-位置指挥策略实现移动机器人的遥操作。在位置-位置策略中，移动机器人的期望速度是由主操作手的位置决定的。在位置-速度指令策略中，机器人的位置由主装置的位置控制。提出了位置-速度和位置-位置相结合的混合指挥策略。

    反馈信息
    首先，对单侧远程操作进行了研究。对位置-速度、位置-位置和混合指挥策略进行了实验评估。

    其次，利用两种力反馈对移动机器人的双边遥操作进行了研究:与障碍物距离信息相关的力反馈和包含机器人状态信息的力反馈。在双边遥操作实验中，采用了不同的指令策略。

    同时也验证了视觉反馈的作用。针对每种类型的人机交互界面的优缺点，以及可能的应用进行了阐述。

    还介绍了音频信息作为遥操作系统的一种可能的反馈类型。音响系统用来通知操作员机器人前方的障碍物。当机器人接近障碍物时，信号的强度增加。声音反馈的作用是提供关于远程环境的额外信息，从而降低碰撞的可能性。

    主要结果
    研究表明，根据遥操作系统的应用领域，不同类型的反馈信息的重要性。文本反馈对于表示机器人的状态信息非常重要。视觉系统可以提供关于远程环境的复杂信息。力反馈可以为人类提供障碍物距离信息，以防止碰撞。附加的声音信号对于让用户对远程操作系统的状态有更多的感觉是很重要的。

    控制策略是我们研究的另一个目标。提出的混合控制策略对移动机器人遥操作具有较好的控制效果。操作员可以更容易、更快、更仔细地操纵机器人。

  • 移动机器人:建筑检查

  • 超大建筑的持续健康监测对防灾和维护具有重要意义。然而，目前大多数的健康监测方法主要依靠肉眼的目视检查方法，且仅限于检查人员能够到达的区域。它也有许多额外的问题，因为许多危险的工作大多是由人类完成的。

    在本研究中，我们开发了一种超大型建筑自主健康监测机器人系统，以解决上述问题。

    开发的机器人系统可以爬45度斜墙，可以远程操作，并具有无线视频传输通道。

    主要组成部分如下:
    -机载计算机(英特尔奔腾933MHz);
    -无线通讯卡;
    ——单片机AT90CAN128;
    - 4个直流电机，马克森60W;
    - 4个电机驱动(pi控制)
    -2台伺服电机CX-28;
    - USB摄像头;
    ——电池。

  • 医疗机器人:手术机器人在延时下通过互联网进行双边远程操作

  • 这是一个与华盛顿大学(UW)生物机器人实验室的联合研究项目。华盛顿大学的生物机器人实验室开发了一种用于微创手术的机器人系统“RAVEN”。

    关于RAVEN手术系统的更多信息可以在UW生物机器人实验室的网站上找到。

    本项目的目标是实现稳定的双侧远程手术机器人。操作者(外科医生)正在操作两个触觉主装置。控制信号通过互联网发送给手术机器人。使用UDP通信协议。主装置在韩国，机器人在美国。

    • RAVEN - UW生物机器人实验室的手术机器人

  • 医疗机器人:用于细胞操作的微型远程机器人

  • 本项目的目标是开发细胞操作机器人系统。该项目由生物机器人实验室与贵州理工大学智能系统研究中心合作完成。

    细胞注射是现代生物工程中非常常见的任务。下图为细胞注射过程。细胞的变形可以用来估计和产生力反馈，通过触觉装置传递给操作者。

    我们正在设计一种由人通过操纵主装置控制的机器人系统。位置指令被发送到微机器人控制系统，控制系统与细胞相互作用。利用图像识别算法，利用视觉系统估计细胞变形。基于变形对主装置进行力反馈。力反馈在该系统中的应用提高了电池注射的效率和生产率。在我们的实验中，使用了Phantom Premium作为触觉主装置。

    选择了并联运动结构。微型机器人有三个活动自由度。采用内置齿轮和编码器的马克森直流电机。电机由连接到NI运动控制PCI卡的马克森驱动器控制。下面是运动学、机械结构和一个真实的机器人。
    • 微型机器人与细胞互动
    • 选择了并联运动结构
    • 采用内置齿轮和编码器的马克森直流电机
    • 微型机器人有三个活动自由度

  • 车辆机器人:车辆无线视觉系统

  • 这个项目是在我们实验室和Hyunbo公司的合作下进行的。我们的主要目标是开发一种人车无线视觉界面。

    如今，汽车导航系统被广泛使用。在困难和危险的交通中，视觉信息可以帮助避免道路上的事故。

    现代汽车视频摄像系统基于有线通信，存在一些缺点。它是困难和不舒服的设置，配置和修复这样的电线系统。这些问题可以通过应用无线通信技术来解决。无线部分基于UWB(超宽带)技术。